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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利道路边界线跟踪方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116434165B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310168241.6，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权道路边界线跟踪方法、装置、电子设备及存储介质是由杨凯;万满;邓皓匀;任凡设计研发完成，并于2023-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本道路边界线跟踪方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明属于自动驾驶技术领域，提供一种道路边界线跟踪方法、装置、电子设备及存储介质，跟踪方法包括：实时获取道路边界关键点集；根据道路边界关键点集，采用随机采样一致算法和基于最小二乘法的道路边界曲线多项式算法拟合出道路边界线观测值，其中，每一帧的道路边界关键点集均对应不同的道路边界线观测值；根据本车的实时速度、上一帧与当前帧的时间差以及上一帧的道路边界线观测值，采用卡尔曼滤波算法，预测得到当前帧的道路边界线预测值。本申请通过引入本车的实时速度，使得获得的道路边界线预测值更为贴近实际的本车坐标系下道路边界线的变化模型，提升最终获得的道路边界线的修正结果的准确性。

本发明授权道路边界线跟踪方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种道路边界线跟踪方法，其特征在于，所述跟踪方法包括： 实时获取道路边界关键点集，所述道路边界关键点集中的关键点具有坐标、坐标、z坐标和强度值四个属性； 根据道路边界关键点集，采用随机采样一致算法和基于最小二乘法的道路边界曲线多项式算法拟合出道路边界线观测值，其中，每一帧的道路边界关键点集均对应不同的道路边界线观测值，所述根据道路边界关键点集，采用随机采样一致算法和基于最小二乘法的道路边界曲线多项式算法拟合出道路边界线观测值，其中，每一帧的道路边界关键点集均对应不同的道路边界线观测值，包括： 采用随机采样一致算法，从道路边界关键点集中随机选择预设比例的关键点，构成子点集； 构建拟合道路边界线的三次多项式模型，公式如下： ； 其中，为决定道路边界线具体结果的四个系数； 采用最小二乘法，并根据子点集中的关键点，求出三次多项式模型中的这四个系数的具体数值； 将这四个系数的具体数值带入三次多项式模型中，获得道路边界线观测值； 根据本车的实时速度、上一帧与当前帧的时间差以及上一帧的道路边界线观测值，采用卡尔曼滤波算法，预测得到当前帧的道路边界线预测值； 根据当前帧的道路边界线预测值和当前帧的道路边界线观测值，采用卡尔曼滤波算法，更新得到当前帧的道路边界线的修正结果； 其中，所述根据本车的实时速度、上一帧与当前帧的时间差以及上一帧的道路边界线观测值，采用卡尔曼滤波算法，预测得到当前帧的道路边界线预测值，包括： 根据拟合道路边界线的三次多项式模型构建道路边界线观测值的状态变量，如下： ； 其中，为状态变量，为本车的实时速度，为本车的角速度； 构建状态转移矩阵，如下： ； 其中，为状态转移矩阵，为上一帧与当前帧的时间差； 求出当前帧的道路边界线预测值的状态变量，公式如下： ； 其中，为当前帧的道路边界线预测值的状态变量，为上一帧的道路边界线观测值的状态变量； 从当前帧的道路边界线预测值的状态变量中，获取对应当前帧的道路边界线预测值的这四个系数的具体数值； 将三次多项式模型这四个系数的具体数值带入三次多项式模型内，获得当前帧的道路边界线预测值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400023 重庆市江北区建新东路260号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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