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龙图腾网获悉北京四维图新科技股份有限公司申请的专利基于单目视觉的目标深度估计方法、装置及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116309773B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310193407.X，技术领域涉及：G06T7/579；该发明授权基于单目视觉的目标深度估计方法、装置及车辆是由苏国威;张超设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于单目视觉的目标深度估计方法、装置及车辆在说明书摘要公布了：本公开提供的一种基于单目视觉的目标深度估计方法、装置及车辆，涉及自动驾驶技术，包括：获取摄像机采集获取的目标物的原始视频帧数据；从原始视频帧数据中抽取多个目标图像，由多个目标图像构成目标视频帧数据；识别目标图像中的目标物以获取目标物的实际像素坐标；按照时间顺序依次确定目标视频帧数据中除了时间最晚的目标图像之外的其他目标图像中的目标物的预测像素坐标；根据预测像素坐标和实际像素坐标，以更新获取目标深度值。可利用目标图像中目标物的实际像素坐标，确定与之相邻的下一个目标图像中目标物的预测像素坐标；然后根据实际像素坐标与预测像素坐标之间的距离，以更新获取目标深度值，从而可以满足实时性要求。

本发明授权基于单目视觉的目标深度估计方法、装置及车辆在权利要求书中公布了：1.一种基于单目视觉的目标深度估计方法，其特征在于，包括： 获取车辆在行驶过程中，所述车辆上设置的摄像机采集获取的目标物的原始视频帧数据；并从所述原始视频帧数据中按照时间的顺序，抽取多个目标图像，以由所述多个目标图像构成目标视频帧数据； 分别识别每个目标图像中的目标物，以获取所述目标物的实际像素坐标； 按照时间顺序，依次确定所述目标视频帧数据中除了时间最晚的目标图像之外的其他目标图像中的目标物的预测像素坐标；其中，每个其他目标图像中的目标物的预测像素坐标是基于与之相邻的上一个目标图像中的目标物的实际像素坐标，获取的初始深度值、所述摄像机的参数信息和所述车辆的行驶信息，以及预设的运动模型而确定的； 根据其他目标图像中的目标物的预测像素坐标和实际像素坐标，更新获取所述时间最晚的目标图像中目标物的目标深度值；其中，所述深度值用于表征采集所述时间最晚的目标图像时所述目标物与所述摄像机之间的纵向距离的估计值； 所述根据其他目标图像中的目标物的预测像素坐标和实际像素坐标，更新获取所述时间最晚的目标图像中目标物的目标深度值，包括： 根据获得的其他目标图像中目标物的实际像素坐标与预测像素坐标之间的距离，确定代价函数，通过优化方法，最小化代价函数，过程中深度值不断变化，直到优化次数达到上限或深度值的变化小于预设范围，则将此时的深度值确定为目标深度值。

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