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龙图腾网获悉常州数控技术研究所;常州锐特尔自动化设备有限公司申请的专利探伤检测装置的控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116243704B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211695289.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权探伤检测装置的控制方法和系统是由房罡;包剑波;刘海斌;佟尚;陈家龙;钱潇科设计研发完成，并于2022-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本探伤检测装置的控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种探伤检测装置的控制方法和系统，该方法包括：在探伤检测装置移动过程中，获取前一时刻和后一时刻两个激光测试仪采集到的探伤检测装置与基准板之间的第一至第四距离；获取两个激光测试仪之间的第五距离；获取动力轮中心距、动力轮安装角度信息以及当前时刻探伤检测装置的第一转角速度、第一行进速度；计算当前时刻探伤检测装置的第一舵向值；根据第一舵向值、动力轮中心距、动力轮安装角度信息、第一转角速度和第一行进速度计算前后动力轮的行进速度和舵向值；根据第一至第四距离计算前后动力轮的转向角度；对前动力轮和后动力轮进行控制，驱动探伤检测装置在待测件上直线移动。由此，能够大大提高探伤的准确度。

本发明授权探伤检测装置的控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种探伤检测装置的控制方法，其特征在于，所述探伤检测装置包括：承载架、分别设置在所述承载架的一条对角线的两端的前动力轮和后动力轮、分别设置在所述承载架的另一条对角线的两端的两个从动万向轮以及与所述承载架相连的检测模块，其中，两个所述从动万向轮分别与所述承载架相连，两个所述从动万向轮和所述前动力轮和所述后动力轮的位置对应设置，所述承载架的一侧设置有基准板，所述承载架上设置有和所述基准板对应的两个激光测试仪，两个所述激光测试仪相对所述承载架的轴线对称设置，所述控制方法包括以下步骤： 在所述探伤检测装置移动过程中，获取前一时刻两个所述激光测试仪采集到的所述探伤检测装置与所述基准板之间的第一距离和第二距离，并获取当前时刻两个所述激光测试仪采集到的所述探伤检测装置与所述基准板之间的第三距离和第四距离； 获取两个所述激光测试仪之间的第五距离； 获取动力轮中心距、动力轮安装角度信息以及所述当前时刻所述探伤检测装置的第一转角速度和第一行进速度； 根据所述第三距离、所述第四距离和所述第五距离计算所述当前时刻所述探伤检测装置的第一舵向值； 根据所述第一舵向值、所述动力轮中心距、所述动力轮安装角度信息、所述第一转角速度和所述第一行进速度计算所述前动力轮的第二行进速度和第二舵向值，以及所述后动力轮的第三行进速度和第三舵向值；其中，根据所述第一转角速度和所述第一行进速度计算所述探伤检测装置的第一旋转半径；基于所述动力轮安装角度信息，根据所述第一旋转半径、所述动力轮中心距和所述第一舵向值分别计算所述前动力轮的第二旋转半径和所述第二舵向值以及所述后动力轮的第三旋转半径和所述第三舵向值；根据所述第一行进速度、所述第一旋转半径和所述第二旋转半径计算所述第二行进速度，并根据所述第一行进速度、所述第一旋转半径和所述第三旋转半径计算所述第三行进速度； 根据所述第一距离、所述第二距离、所述第三距离和所述第四距离计算所述前动力轮的第一转向角度和后动力轮的第二转向角度； 根据所述第二行进速度、所述第二舵向值和所述第一转向角度对所述前动力轮进行控制，并根据所述第三行进速度、所述第三舵向值和所述第二转向角度对所述后动力轮进行控制，驱动所述探伤检测装置在待测件上直线移动，以对所述待测件进行探伤。

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