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龙图腾网获悉东南大学;网络通信与安全紫金山实验室申请的专利基于毫米波雷达的室内人体目标点云检测方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116203556B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310009696.3，技术领域涉及：G01S13/88；该发明授权基于毫米波雷达的室内人体目标点云检测方法和系统是由武其松;王子俊;赵涤燹设计研发完成，并于2023-01-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于毫米波雷达的室内人体目标点云检测方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于毫米波雷达的室内人体目标点云检测方法和系统，毫米波雷达实时获取目标的点云信息，包括目标点的距离门索引、角度门索引、信噪比和背景噪声。其中点云检测过程包括：1、基于距离‑角度热图确定每个距离门的目标点检测门限；2、计算二维热图的归一化梯度并使用门限进行判决得到目标图；3、使用闭运算更新目标图；4、使用扫描线种子填充算法识别目标图的背景区域；5、计算非背景区域点的信息并作为点云输出。该方法可以显著降低大尺寸目标自身以及强目标的干扰，同时可完整检测出目标在热图中的形态，在室内人体目标检测中具有较强的实用性。

本发明授权基于毫米波雷达的室内人体目标点云检测方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于毫米波雷达的室内人体目标点云检测方法，其特征在于，所述方法用于实时获取目标的点云信息，包括目标点的距离门索引、角度门索引、信噪比和背景噪声，该方法包括： 步骤1，确定目标点检测门限 毫米波雷达发射的电磁波的一个周期被称为chirp，在周期的特定时间段对混频后的信号采样得所需的中频数据，对中频数据做距离维FFT和波束形成得到距离-角度热图后，针对每个距离门的热图数据独立计算目标点的检测门限，检测门限存在上下界，且采用三段式方法进行计算； 步骤2，检测目标 在距离-角度热图上目标区域的强度呈现出山峰的形态，而背景区域的强度满足高斯分布，使用幅度的变化梯度情况来判断是否为目标点，故使用Sobal算子与距离-角度热图进行卷积得到热图的梯度信息；考虑到调频连续波体制的毫米波雷达距离分辨率高而方位角分辨率低，故需对方位角方向梯度和距离方向梯度加权后计算二维梯度，随后对二维梯度归一化得到归一化梯度；遍历归一化梯度图，将归一化梯度与对应距离门的检测门限进行比较以判断是否为目标点，得到目标图E； 步骤3.闭运算 在步骤2处理得到的目标图E可能存在边界未闭合、目标分块的情况，故使用闭运算对目标图进行处理，如下所示： E′＝E·B 其中E'是处理后的目标图，B是闭运算的卷积核，因为距离-角度热图的特殊性，在闭运算的膨胀和腐蚀时使用不同的卷积核； 步骤4.确定背景区域 使用扫描线种子填充算法对步骤3处理过的目标图E'进行填充，得到背景区域； 步骤5.输出点云 步骤4已经得到了背景区域，非背景区域点就是目标点；将目标点的相关信息输出，输出信息包含每个目标点的距离门索引、角度门索引、背景噪声和信噪比；其中目标点的背景噪声使用目标点所在距离-角度热图的距离门i的背景噪声Ni代替，目标点的信噪比由目标点所在距离-角度热图中的强度除以目标点的背景噪声得到。

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