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龙图腾网获悉杭州智元研究院有限公司申请的专利一种模块化的新型无源下肢外骨骼结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116197880B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310112151.5，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种模块化的新型无源下肢外骨骼结构是由何龙;毛喜旺;龙亿;管小荣设计研发完成，并于2023-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种模块化的新型无源下肢外骨骼结构在说明书摘要公布了：本发明涉及一种模块化的新型无源下肢外骨骼结构，包括腰部模块、髋关节模块、大腿长度调节模块、膝关节模块、小腿长度调节模块、踝关节助力模块和可拆卸助力模块；可拆卸助力模块设于髋关节模块或膝关节模块。本发明的有益效果是：设有可拆卸助力模块，可以根据需要选择性地安装在髋关节或膝关节上对应位置，满足不同的助力需求；可以调节腰圈维度、下肢的安装位置，大腿长度调节模块和小腿长度调节模块可以进一步提升外骨骼结构对佩戴者下肢长度的适应性；在膝关节、髋关节和踝关节处均设有铰链，使外骨骼在这些关节处可以外展内收，便于穿戴。

本发明授权一种模块化的新型无源下肢外骨骼结构在权利要求书中公布了：1.一种模块化的无源下肢外骨骼结构，其特征在于，包括：腰部模块1、髋关节模块2、大腿长度调节模块3、膝关节模块4、小腿长度调节模块5、踝关节助力模块6和可拆卸助力模块7； 腰部模块1通过腰圈103连接髋关节模块2；髋关节模块2包括髋关节上侧杆201和髋关节下侧杆206，髋关节上侧杆201和髋关节下侧杆206之间通过齿轮啮合连接，髋关节下侧杆206通过调节铰链208连接大腿长度调节模块3； 大腿长度调节模块3包括大腿固定杆301和膝部固定杆307，大腿固定杆301和膝部固定杆307通过调节杆件306连接；膝部固定杆307连接膝关节模块4，膝关节模块4包括膝关节下侧杆，膝部固定杆307和膝关节下侧杆之间也通过齿轮啮合连接，膝关节下侧杆通过铰链连接小腿长度调节模块5，小腿长度调节模块5底部通过脚踝铰链601连接踝关节助力模块6； 可拆卸助力模块7设于髋关节模块2或膝关节模块4，或在髋关节模块2和膝关节模块4上均设有可拆卸助力模块7，可拆卸助力模块7包括直簧、偏心轮和调节旋钮，直簧的初始长度由调节旋钮底部在可拆卸助力模块7内的深度决定，偏心轮下部设有伸出可拆卸助力模块7的连接端；当可拆卸助力模块7设于髋关节模块2，髋关节上侧杆201和可拆卸助力模块7固定连接，髋关节下侧杆206通过助力模块连接件701固定连接偏心轮的连接端；当可拆卸助力模块7设于膝关节模块4，膝部固定杆307和可拆卸助力模块7固定连接，膝关节下侧杆通过助力模块连接件701固定连接偏心轮的连接端。

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