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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利基于有限时间命令滤波的多六旋翼无人机控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116185073B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310168525.5，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权基于有限时间命令滤波的多六旋翼无人机控制方法及系统是由李鸿一;彭永华;林国怀;马慧;鲁仁全设计研发完成，并于2023-02-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于有限时间命令滤波的多六旋翼无人机控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出了基于有限时间命令滤波的多六旋翼无人机控制方法及系统，涉及无人机控制领域。包括建立六旋翼无人机姿态系统动力学模型；建立多六旋翼无人机领导者和跟随者的状态方程；对跟随者状态方程中的非对称非线性输入死区进行建模，并利用死区斜率的有界性补偿非线性输入死区的误差；基于有限时间命令滤波设计误差补偿信号，利用误差补偿信号补偿同步误差，利用径向基函数神经网络逼近多六旋翼无人机姿态系统中的未知非线性项；设计非线性输入死区下的多六旋翼无人机的虚拟控制器、实际控制器和自适应律。本发明实现了多六旋翼无人机姿态系统有限时间一致性控制，通过死区斜率的有界性来补偿系统的非线性输入死区，获得更好的控制效果。

本发明授权基于有限时间命令滤波的多六旋翼无人机控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于有限时间命令滤波的多六旋翼无人机控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 建立六旋翼无人机姿态系统动力学模型； 基于六旋翼无人机姿态系统动力学模型，建立多六旋翼无人机领导者和跟随者的状态方程； 对跟随者状态方程中的非对称非线性输入死区进行建模，并利用死区斜率的有界性补偿非线性输入死区的误差； 根据相邻六旋翼无人机的节点信息定义同步误差，基于有限时间命令滤波设计误差补偿信号，利用误差补偿信号补偿同步误差，利用径向基函数神经网络逼近多六旋翼无人机姿态系统中的未知非线性项； 基于有限时间命令滤波的反步控制框架，设计非线性输入死区下的多六旋翼无人机的虚拟控制器、实际控制器和自适应律； 将系统非对称非线性输入死区模型写成： 其中，表示系统非线性输入死区的控制信号，，，、、、分别是死区非线性函数的右斜率、左斜率、右断点、左断点，满足，； 在多六旋翼无人机姿态系统中，领导者和跟随者之间的通信由有向通讯拓扑图表示，表示点集，是拓扑图中的节点，表示第个多六旋翼无人机跟随者，表示边集，表示邻接矩阵，当跟随者可以接收由跟随者发出的信息，则跟随者称为跟随者的邻居节点，，否则，其中，，且； 领导者邻接矩阵定义为，当第个跟随者能够接收领导者信息时，，否则； 根据相邻六旋翼无人机节点信息，在有限时间命令滤波的反步控制设计的框架下，定义同步误差为： 其中，是第个六旋翼无人机姿态系统跟随者的输出信号，是第个六旋翼无人机姿态系统跟随者的输出信号,是姿态系统领导者的输出信号,表示六旋翼无人机跟随者的状态,是有限时间命令滤波的输出信号； 有限时间命令滤波设计如下： 其中，是虚拟控制器，，是设计参数； 径向基函数神经网络设计如下： 其中，，为径向基函数神经网络的输入，表示径向基函数神经网络的权重向量，表示高斯基函数，其中为隐含层神经元的中心向量，为高斯基函数的宽度。

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