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龙图腾网获悉奇瑞新能源汽车股份有限公司申请的专利车辆自主换道参数的标定方法、装置、电子设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116107252B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310111783.X，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权车辆自主换道参数的标定方法、装置、电子设备及介质是由张智飞;王殿国;汤实现设计研发完成，并于2023-02-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆自主换道参数的标定方法、装置、电子设备及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种车辆自主换道参数的标定方法、装置、电子设备及介质，包括：获取待测试车辆在预先构建的实车测试场景中的横摆稳定性数据，并利用预设的横纵向线控系统联调待测试车辆，采用初始自主换道参数对待测车辆进行仿真测试，得到横摆测试数据，对比分析横摆稳定性数据和横摆测试数据得到稳定性梯度参数，然后调整初始自主换道参数，从而得到新的自主换道参数并对待测车辆进行仿真测试，直至满足预设的自主换道条件，得到最优自主换道参数。由此，解决了车辆换道过程复杂，且无法分析车辆横摆稳定性等问题，通过对车辆仿真和在环测试相结合，有效的实现车辆在换道过程中的横摆稳定性分析，从而节省测试标定时间成本，提高功能开发效率。

本发明授权车辆自主换道参数的标定方法、装置、电子设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆自主换道参数的标定方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取待测试车辆在预先构建的实车测试场景中的横摆稳定性数据； 利用预设的横纵向线控系统联调所述待测试车辆，并基于预先构建的仿真测试场景，采用初始自主换道参数对所述待测试车辆进行仿真测试，得到横摆测试数据；以及 对比分析所述横摆稳定性数据和所述横摆测试数据得到稳定性梯度参数，并根据所述稳定性梯度参数调整所述初始自主换道参数，得到新的自主换道参数，并重新采用所述新的自主换道参数对所述待测试车辆进行仿真测试，直至满足预设的自主换道条件，得到最优自主换道参数； 其中，利用预设的横纵向线控系统联调所述待测试车辆，并基于预先构建的仿真测试场景，采用初始自主换道参数对所述待测试车辆进行仿真测试，得到横摆测试数据，包括：调试所述待测试车辆线控系统的纵向加速响应和减速响应，并生成纵向调试结果；调试所述待测试车辆转向系统的横向响应速度和精度，并生成横向调试结果；基于所述纵向调试结果、所述横向调试结果以及所述初始自主换道参数控制所述待测试车辆进行仿真测试，得到横摆测试数据； 基于所述纵向调试结果、横向调试结果以及所述初始自主换道参数控制所述待测试车辆进行仿真测试，得到横摆测试数据，包括：分析所述待测试车辆在预先构建的实车测试场景中的横摆稳定性数据；分别拟合所述实车测试场景中的横摆稳定性数据和所述仿真测试场景中的横摆测试数据，得到所述实车测试场景下的待测试车辆换道轨迹的曲率和仿真测试场景下的待测试车辆换道轨迹的曲率，并基于实车测试场景下的待测试车辆换道轨迹的曲率和仿真测试场景下的待测试车辆换道轨迹的曲率输出所述待测试车辆的运行结果；基于所述运行结果输出所述待测试车辆的稳定性梯度参数； 基于高速公路标准搭建实车测试场景，包括3车道道路模型以及以锥桶标记双移线位点；基于搭建的实车测试场景获取待测试车辆的横摆稳定性数据； 在获取待测试车辆在所述预先构建的实车测试场景中的横摆稳定性数据之前，还包括：基于模块化方式以及3D场景构建所述待测试车辆的仿真测试场景；基于预设标准构建所述待测试车辆的实车测试场景。

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