北京航空航天大学吕胜男获国家专利权
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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种具有柔性关节的丝驱动多模式折展抓取器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116077140B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310164233.4，技术领域涉及：A61B17/221；该发明授权一种具有柔性关节的丝驱动多模式折展抓取器是由吕胜男;徐天烨;肖航;丁希仑设计研发完成，并于2023-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种具有柔性关节的丝驱动多模式折展抓取器在说明书摘要公布了：本发明公开一种具有柔性关节的丝驱动多模式折展抓取器，其具有由周向三个X形剪叉单元构成的折展抓取部分，相邻剪叉单元间通过连接组件相连。折展抓取部分底部连接柔性关节，在初始状态下受扭簧作用整体处于收拢状态。本发明的运动控制通过周向三根驱动丝实现，包括可在狭窄且具有曲率的曲折管道内穿行的弯曲运动控制、到达目标位置后捕获运动控制、捕获成功后的锁定控制。同时，本发明提出一种驱动丝控制策略可实现本发明抓取器的多种运动模式的控制与切换。综上，本发明在收拢状态下具有较小的外形尺寸以通过狭窄的腔道环境；凭借机构运动模式的重构及驱动丝控制规律的变化完成操作任务。
本发明授权一种具有柔性关节的丝驱动多模式折展抓取器在权利要求书中公布了：1.一种具有柔性关节的丝驱动多模式折展抓取器，其特征在于：包括折展抓取部分、柔性关节组件与驱动丝； 所述折展抓取部分包括周向均布的三个剪叉单元，由两根连杆交叉铰接呈X形，铰接位置处安装复位扭簧；相邻剪叉单元中，相对顶端与底端间分别通过第一连接组件与第二连接组件相连；第一连接组件与第二连接组件通过两个轴线共面的接头与剪叉单元相连形成转动副； 所述柔性关节组件顶部具有上连接台，上连接台通过周向三根连杆连接三个第二连接组件形成转动副，且连接位置安装复位扭簧；柔性关节组件底部具有下连接台，下连接台底面设计连接头连接推送导管；上连接台与下连接台间设计有柔性关节； 所述驱动丝为三根，输出端分别固定于三个第一连接组件上，随后经第一连接组件上的导向孔-第二连接组件中导向孔向下导向，最终穿入柔性关节组件底部连接头后进入推送导管，经推送导管内部分别连接各自的驱动器。
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