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龙图腾网获悉上海安翰医疗技术有限公司申请的专利胶囊内窥镜控制系统及计算机程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116076991B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211740050.4，技术领域涉及：A61B1/04；该发明授权胶囊内窥镜控制系统及计算机程序产品是由王廷旗;李阳;段晓东设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本胶囊内窥镜控制系统及计算机程序产品在说明书摘要公布了：本发明公开了一种胶囊内窥镜控制系统及其录制方法和回放方法，该系统包括：磁球和控制设备，磁球的位置和姿态变化产生磁场变化，使得胶囊内窥镜随着磁场变化而运动；控制设备与磁球相连接，控制磁球的位置和姿态变化，以及对胶囊内窥镜的姿态参数与图像信息进行处理，其中，控制设备在采用胶囊内窥镜进行检查期间，实时获取磁球的状态参数和胶囊内窥镜的姿态参数与图像信息，以及将磁球的状态参数、该控制设备的操作信息和胶囊内窥镜的姿态参数与图像信息随时间的变化生成操作记录并转换为命令序列写入存储数据。由此提高了胶囊内窥镜自动化检查的可操作性，可以兼顾录制过程的重复性和检查效果的有效性，同时在专业培训中能有效提高培训效率。

本发明授权胶囊内窥镜控制系统及计算机程序产品在权利要求书中公布了：1.一种胶囊内窥镜控制系统，其特征在于，包括： 磁球，所述磁球的位置和姿态变化产生磁场变化，使得胶囊内窥镜随着磁场变化而运动； 控制设备，与所述磁球相连接，以控制所述磁球的位置和姿态变化，以及对所述胶囊内窥镜的姿态参数与图像信息进行处理， 其中，所述控制设备在采用所述胶囊内窥镜进行检查期间，实时获取所述磁球的状态参数和所述胶囊内窥镜的姿态参数与图像信息，以及将所述磁球的状态参数、所述控制设备的操作信息和所述胶囊内窥镜的姿态参数与图像信息随时间的变化生成操作记录，并转换为命令序列写入存储数据； 实时获取控制设备的操作信息的步骤包括： 获取所述控制设备操作时的录入操作与切换操作，和或操作时的移动事件与点击事件； 所述实时获取所述磁球的状态参数的步骤包括： 监控所述磁球的磁场变化事件，当事件触发后，获取所述磁球的位置参数和姿态参数进行保存； 生成操作记录并保存的步骤包括： 保存进行每次生成操作记录的操作时对应的所述磁球的状态参数、所述控制设备的操作信息和所述胶囊内窥镜的姿态参数和图像信息； 将所述磁球的状态参数、所述控制设备的操作信息和所述胶囊内窥镜的姿态参数与图像信息保存在同一操作程序块中，作为单次操作程序块进行保存； 所述作为单次操作程序块进行保存的步骤还包括： 保存单次操作的开始时间和结束时间，和或持续时间。

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