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龙图腾网获悉成都卡诺普机器人技术股份有限公司申请的专利一种多机器人间同步协同控制方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116047965B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211730709.8，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种多机器人间同步协同控制方法、装置及存储介质是由谷菲;黄贵良设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多机器人间同步协同控制方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种多机器人间同步协同控制方法、装置及存储介质，所述方法包括步骤：获取各机器人的运行参数和运行行程；根据所述运行参数和所述运行行程计算运行时间；对比各所述运行时间并筛选时间基准；根据所述时间基准和所述运行行程计算运行插补量；解析所述运行插补量并得到各所述机器人的运行控制量；根据各所述运行控制量控制各所述机器人协同运行。本申请实施例提供的一种多机器人间同步协同控制方法、装置及存储介质解决了多控制器控制多机器人需要复杂的通信和复杂的布线问题以及成本问题，不需要增加额外的线缆，通过编程即可实现多机器人协同运动，增加了效率，大幅节约了成本。

本发明授权一种多机器人间同步协同控制方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多机器人间同步协同控制方法，其特征在于，所述方法包括步骤： 获取各机器人的运行参数和运行行程； 根据所述运行参数和所述运行行程计算运行时间； 对比各所述运行时间并筛选时间基准； 根据所述时间基准和所述运行行程计算运行插补量； 解析所述运行插补量并得到各所述机器人的运行控制量； 根据各所述运行控制量控制各所述机器人协同运行； 所述根据所述运行参数和所述运行行程计算运行时间包括步骤： 获取所述运行参数中的位移最大速度和姿态最大速度； 获取所述运行行程中的目标运行轨迹； 求取所述目标运行轨迹和所述位移最大速度的比值并得到位移最小时间； 求取所述目标运行轨迹和所述姿态最大速度的比值并得到姿态最小时间； 将所述位移最小时间和所述姿态最小时间作为所述运行时间； 所述对比各所述运行时间并筛选时间基准包括步骤： 获取所述运行时间中的位移最小时间和姿态最小时间； 对比各所述位移最小时间并筛选最小的位移最小时间； 对比各所述姿态最小时间并筛选最小的姿态最小时间； 筛选所述位移最小时间和所述姿态最小时间中最大的时间作为所述时间基准； 所述根据所述时间基准和所述运行行程计算运行插补量包括步骤： 获取所述运行行程中的目标运行轨迹； 在各所述目标运行轨迹中选定基准运行轨迹； 计算所述基准运行轨迹和所述时间基准的比值并得到基准运行变化量； 参照所述基准运行变化量计算其他所述目标运行轨迹对应的参照运行变化量； 将所述基准运行变化量和各所述参照运行变化量作为所述运行插补量； 其中，位移最大速度是指机器人在给定的空间轨迹中运动过程中所能达到的最大速度，姿态最大速度是指机器人在给定的空间轨迹中运动过程中机器人末端移动过程中的姿势所能达到的最大速度。

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