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龙图腾网获悉苏州微创畅行机器人有限公司申请的专利导航方法及系统、计算机可读存储介质及手术机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115998435B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310149365.X，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权导航方法及系统、计算机可读存储介质及手术机器人系统是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;李自汉;李涛设计研发完成，并于2023-02-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本导航方法及系统、计算机可读存储介质及手术机器人系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种导航方法及系统、可读存储介质及机器人系统，导航方法包括：获取光学导航设备的视野边界及安装于机械臂的末端的工具靶标在光学导航设备的坐标系下的当前位姿；根据工具靶标的当前位姿和光学导航设备的视野边界判断工具靶标是否在光学导航设备的视野范围内；若工具靶标不在光学导航设备的视野范围内，则获取光学导航设备的目标位姿；当光学导航设备处于目标位姿时，工具靶标处于光学导航设备的视野范围内；以及，驱使光学导航设备运动，以抵达目标位姿。该导航方法可以使得光学导航设备在手术过程中自动跟踪工具靶标，从而使得工具靶标始终位于光学导航设备的视野范围内。

本发明授权导航方法及系统、计算机可读存储介质及手术机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，其特征在于，当所述程序被执行时，执行一导航方法，所述导航方法包括： 获取光学导航设备的视野边界及安装于机械臂的末端的工具靶标在所述光学导航设备的坐标系下的当前位姿； 根据所述工具靶标的所述当前位姿和所述光学导航设备的视野边界判断所述工具靶标是否在所述光学导航设备的视野范围内； 若所述工具靶标不在所述光学导航设备的视野范围内，则在所述光学导航设备的坐标系下根据所述光学导航设备的视野范围内的第三指定点的位姿与所述工具靶标的所述当前位姿获取所述第三指定点与所述工具靶标之间的距离及方向矩阵，并根据所述距离及方向矩阵获取所述光学导航设备的目标位姿；当所述光学导航设备处于所述目标位姿时，所述工具靶标处于所述光学导航设备的视野范围内；以及， 驱使所述光学导航设备运动，以抵达所述目标位姿； 其中，获取所述第三指定点在所述光学导航设备的坐标系下的位姿的步骤包括： 使所述机械臂运动，以使得所述工具靶标位于所述第三指定点处； 记录所述光学导航设备所测得的所述工具靶标在所述第三指定点处的位姿，以作为所述第三指定点在所述光学导航设备的坐标系下的位姿。

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