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龙图腾网获悉青岛慧拓智能机器有限公司申请的专利多传感器融合定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115950418B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211586610.5，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权多传感器融合定位方法是由田滨;姜克跃;李九人;王嫣然;张亚琛设计研发完成，并于2022-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本多传感器融合定位方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种多传感器融合定位方法，其包含：对超宽带测量数据进行处理，得到超宽带定位数据；对惯性导航数据以及卫星导航数据进行融合处理，得到融合定位数据；结合惯性导航数据以及先验地图，对激光点云数据进行处理，得到激光点云定位数据；融合里程计数据、融合定位数据、超宽带定位数据以及激光点云定位数据，得到目标对象的运动状态估计结果。本发明解决了现有技术中车辆的导航系统存在精度不高，尤其是复杂场景下的定位漂移问题；本发明利用对不同传感器的信息质量进行评估，并通过高效的多源数据融合和协同定位算法，提高了复杂场景井工矿下定位系统的鲁棒性。

本发明授权多传感器融合定位方法在权利要求书中公布了：1.一种多传感器融合定位方法，其特征在于，所述方法包含： 对超宽带测量数据进行处理，得到超宽带定位数据； 对惯性导航数据以及卫星导航数据进行融合处理，得到融合定位数据； 结合所述惯性导航数据以及先验地图，对激光点云数据进行处理，得到激光点云定位数据； 融合里程计数据、所述融合定位数据、所述超宽带定位数据以及所述激光点云定位数据，得到目标对象的运动状态估计结果； 通过以下步骤得到所述超宽带定位数据：对所述超宽带测量数据进行测距标定，以校正温度、气压、湿度、传感器误差因素对测距精度的影响，得到包含温度测距数据、气压测距数据、湿度测距数据以及传感器测距数据的测距数据；基于所述测距数据，进行定位解算，得到包含目标对象三维位置的所述超宽带定位数据； 通过以下步骤对所述超宽带测量数据进行测距标定：对所述超宽带测量数据进行数据统计，实时记录超宽带标签与超宽带基站的测量结果、激光测距仪或者全站仪的真实测量结果；基于数据统计结果，利用主成分分析法和最小二乘法进行建模，并采用双边双向测距估计测量时间，得到所述测距数据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人青岛慧拓智能机器有限公司，其通讯地址为：266071 山东省青岛市高新区火炬路100号盘谷创客空间D座206-1房间；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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