北京航迹科技有限公司车正平获国家专利权
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龙图腾网获悉北京航迹科技有限公司申请的专利用于三维对象检测的方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115880456B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111158043.9，技术领域涉及：G06T17/20；该发明授权用于三维对象检测的方法和装置是由车正平;金钊;赵震;王泽杰;唐剑设计研发完成，并于2021-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本用于三维对象检测的方法和装置在说明书摘要公布了：根据本公开的实施例，提供了一种用于三维对象检测的方法、装置、设备、存储介质和程序产品。在此提出的方法包括：利用点云特征提取模型处理点云数据，以确定与第一分辨率相关联的一组点云特征；基于一组点云特征和与第一分辨率相关联的一组图像特征，确定一组融合特征，一组图像特征是由图像特征提取模型基于与点云数据对准的图像数据所确定的；以及基于一组融合特征，确定与候选对象相关联的三维检测框和分类信息，分类信息指示候选对象属于多个预定类别的置信度。基于这样的方式，可以通过点云特征和图像特征的融合来实现更加准确的三维对象检测。
本发明授权用于三维对象检测的方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种三维对象检测的方法，包括： 利用点云特征提取模型处理点云数据，以确定与第一分辨率相关联的一组点云特征； 基于所述一组点云特征和与所述第一分辨率相关联的一组图像特征，确定一组融合特征，所述一组图像特征是由图像特征提取模型基于与所述点云数据对准的图像数据所确定的；以及 基于所述一组融合特征，确定与候选对象相关联的三维检测框和分类信息，所述分类信息指示所述候选对象属于多个预定类别的置信度， 其中确定与候选对象相关联的三维检测框和分类信息包括： 基于全局图像特征和与至少一个三维候选框相关联的区域特征，确定针对所述至少一个三维候选框的区域融合特征，与所述至少一个三维候选框相关联的所述区域特征是基于所述一组融合特征所确定，所述全局图像特征是由所述图像特征提取模型基于所述图像数据所确定；以及 基于所述区域融合特征，确定与候选对象相关联的三维检测框和分类信息。
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