买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉江苏科技大学申请的专利基于分数阶PID与分数阶终端滑模的四旋翼无人机控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115826394B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211389676.5，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权基于分数阶PID与分数阶终端滑模的四旋翼无人机控制方法是由姜文刚;严云龙设计研发完成，并于2022-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于分数阶PID与分数阶终端滑模的四旋翼无人机控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于分数阶PID与分数阶终端滑模的四旋翼无人机控制方法，包括1建立四旋翼无人机的动力学模型；2构造分数阶PID控制器，将无人机期望位置与实际位置输入分数阶PID控制器，获取无人机在X、Y、Z轴方向上的控制输出；3根据步骤2获取控制输出与当前姿态角解算出无人机的期望姿态角；4确定姿态误差；5构造分数阶终端滑模面并获得该分数阶终端滑模的等效控制律；6设计分数阶终端滑模切换控制律，结合切换控制律与等效控制律获得分数阶终端滑模姿态控制器；7设计李雅普诺夫函数并通过李雅普诺夫定理证明分数阶终端滑模姿态控制器的稳定性。本发明保证无人机受到气流因素的干扰时保持姿态平稳。

本发明授权基于分数阶PID与分数阶终端滑模的四旋翼无人机控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于分数阶PID与分数阶终端滑模的四旋翼无人机控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 1考虑外部复杂环境风干扰因素，根据牛顿-欧拉角公式建立四旋翼无人机的动力学模型； 2基于分数阶PID控制理论、前馈补偿理论以及不完全微分构造分数阶PID控制器；将四旋翼无人机期望位置与实际位置输入分数阶PID控制器，获取四旋翼无人机在X、Y、Z轴方向上的控制输出； 步骤2中构造的分数阶PID控制器具体公式为： 2 式中，表示四旋翼无人机在X轴方向上的控制输出，表示四旋翼无人机在Y轴方向上的控制输出,表示四旋翼无人机在Y轴方向上的控制输出；、、均表示比例系数、、、均表示积分系数、、、均表示微分系数；表示积分阶次，为微分阶次；为滤波器系数；为期望位置与实际位置的差；为给定的四旋翼无人机的期望位置；为四旋翼无人机的位置模型； 3根据步骤2获取的控制输出与当前姿态角解算出四旋翼无人机的期望姿态角； 4通过四旋翼无人机的期望姿态角与实际姿态角确定姿态误差； 5根据姿态误差构造分数阶终端滑模面；对构造的分数阶终端滑模面求导并令其导数为零，结合四旋翼无人机的动力学模型求解获得该分数阶终端滑模的等效控制律； 6设计分数阶终端滑模切换控制律；结合分数阶终端滑模切换控制律与分数阶终端滑模的等效控制律获得分数阶终端滑模姿态控制器； 7设计李雅普诺夫函数并通过李雅普诺夫定理证明分数阶终端滑模姿态控制器的稳定性。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江苏科技大学，其通讯地址为：212003 江苏省镇江市京口区梦溪路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。