买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉西安万飞控制科技有限公司申请的专利一种山地油气管道巡检无人机飞行控制的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115793713B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211715495.7，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种山地油气管道巡检无人机飞行控制的方法及系统是由高杰;陈露露;院金彪设计研发完成，并于2022-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种山地油气管道巡检无人机飞行控制的方法及系统在说明书摘要公布了：本公开提供一种山地油气管道巡检无人机飞行控制的方法及系统，涉及飞行控制领域，本发明相比于传统的PID控制器ProportionIntegrationDifferentiation，比例‑积分‑微分控制器，采用的动态逆控制律来进行系统的线性化和解耦，对固定翼无人机大迎角机动起到良好的控制效果。此外干扰观测器的引入能有效的估计由于风扰以及模型的不确定性带来的总扰动，补偿到动态逆控制器中，提高系统的鲁棒性；考虑了系统的非线性特性，能很好解决常用的线性控制算法不能满足飞行鲁棒性的需求的问题。本发明用于山地油气管道巡检。

本发明授权一种山地油气管道巡检无人机飞行控制的方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种山地油气管道巡检无人机飞行控制的方法，应用于无人机，其特征在于，所述方法包括如下步骤： 步骤1建立垂直起降固定翼无人机巡航模式下的姿态控制的数学模型；设置期望姿态角，获取得无人机姿态角向量和角速度向量为姿态角控制器的输入； 所述姿态控制的数学模型为： 1 其中，状态量为无人机姿态角向量，ø、θ、ψ分别为滚转角、俯仰角和偏航角，为状态矩阵，T为转置符号； 2 状态量为角速度向量，p为滚转角速度、q为俯仰角速度、r为偏航角速度；T为转置符号；为已知的向量；为重力加速度，向量为气动力参数的不精确以及飞行过程中风扰引起的不确定性； 控制输入向量，其中，l表示为滚转力矩、m表示为俯仰力矩、n表示为偏航力矩；T表示为转置符号； 步骤2基于动态逆控制器对无人机姿态角回路控制设计，得到姿态角速度的期望值； 所述姿态角速度的期望值为： 6 姿态角控制回路动态逆控制中间向量为： 7 其中，为期望的姿态角，其中期望的滚转角、俯仰角和偏航角，由外界输入；为滚转角速度比例控制系数、为俯仰角速度比例控制系数、为偏航角速度比例控制系数； 步骤3基于所述姿态角速度的期望值、动态逆控制器、干扰观测器获得无人机角速度回路控制器，从而得到无人机角速度控制器； 所述无人机角速度回路控制器，是指为补偿姿态角速度模型中不确定性的影响，设计干扰观测器，所述干扰观测器公式如下： 9 其中，变量，，分别是状态量、不确定性、不确定性的导数的估计值，，，和为观测器参数，V1、V2是干扰观测器的中间变量。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西安万飞控制科技有限公司，其通讯地址为：710072 陕西省西安市碑林区劳动南路17号西北工业大学创新科技大楼4层403室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。