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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利泊车定位、地图构建方法及装置、电子设备、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115760987B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211518597.X，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权泊车定位、地图构建方法及装置、电子设备、存储介质是由刘松涛;李巍;康轶非;陆波设计研发完成，并于2022-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本泊车定位、地图构建方法及装置、电子设备、存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种泊车定位、地图构建方法及装置、电子设备、存储介质，该泊车定位方法包括获取车辆的目标前视图像和第一目标环视图像，对目标前视图像进行特征提取，得到目标前视图像特征，根据目标前视图像特征匹配与目标前视图像特征对应的目标预设位姿，基于目标预设位姿和预设语义地图的多个环视位姿之间的相似度确定第一目标局部语义地图，对第一目标环视图像进行语义提取，得到第一目标语义信息，根据第一目标语义信息对第一目标局部语义地图进行匹配，确定车辆的第一时刻位姿，以对车辆进行泊车定位，上述泊车定位方法能够实现在停车库场景中任意位置进行初始化，克服在路程中间定位失败的问题，保证了泊车定位的精确性和鲁棒性。

本发明授权泊车定位、地图构建方法及装置、电子设备、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种泊车定位方法，其特征在于，所述泊车定位方法包括： 获取车辆的目标前视图像和第一目标环视图像； 对所述目标前视图像进行特征提取，得到目标前视图像特征，根据所述目标前视图像特征匹配与所述目标前视图像特征对应的目标预设位姿；所述匹配与所述目标前视图像特征对应的目标预设位姿包括，根据多个前视图像的前视图像特征与各前视图像的预设位姿创建前视图像特征-预设位姿数据库；根据所述目标前视图像特征从所述前视图像特征-预设位姿数据库中匹配相似前视图像特征，以将所述相似前视图像特征的预设位姿确定为所述目标预设位姿； 基于所述目标预设位姿和预设语义地图的多个环视位姿之间的相似度确定第一目标局部语义地图，所述预设语义地图包括多个局部语义地图，各局部语义地图预先设置有对应的环视位姿；所述预设语义地图的构建方式包括，根据一轮速数据的轮速采集时刻或一惯性数据的惯性采集时刻确定参考时刻，并根据所述轮速数据和所述惯性数据确定所述参考时刻的参考位姿；基于环视图像的环视图像采集时刻、各参考时刻以及各参考时刻的参考位姿，确定所述环视图像的环视位姿；根据各环视图像的环视位姿将多个环视图像的语义信息进行拼接，得到所述预设语义地图； 对所述第一目标环视图像进行语义提取，得到第一目标语义信息，根据所述第一目标语义信息对所述第一目标局部语义地图进行匹配，确定所述车辆的第一时刻位姿，以对所述车辆进行泊车定位。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400023 重庆市江北区建新东路260号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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