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龙图腾网获悉云鹏智创(杭州)科技有限公司申请的专利一种功能安全性保证装置、方法及无人驾驶车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115743169B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211278172.6，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种功能安全性保证装置、方法及无人驾驶车辆是由王秋娟;王强;曹伟朋;张继勇;乔治斯·西奥多罗普洛斯设计研发完成，并于2022-10-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种功能安全性保证装置、方法及无人驾驶车辆在说明书摘要公布了：本发明公开了一种功能安全性保证装置、方法及无人驾驶车辆，包括受控系统：复杂控制器，用于控制受控系统在常规状态下运行；安全控制器，用于控制受控系统在安全关键状态下运行；安全控制器具有比复杂控制器更高的安全性；决策模块，用于对受控系统运行状态进行实时监控，并根据监控结果对受控系统运行时的状态进行预测，根据预测结果完成复杂控制器和安全控制器之间切换；在预测判断为未违背安全性约束的情况下，则采用复杂控制器控制受控系统在常规状态下运行；当预测判断为违背安全性约束的情况下，切换至安全控制器控制受控系统在安全关键状态下运行，保证受控系统运行状态的安全性。

本发明授权一种功能安全性保证装置、方法及无人驾驶车辆在权利要求书中公布了：1.一种面向智能无人系统运行时功能安全性保证装置，其特征在于，所述装置包括： 受控系统； 复杂控制器，用于控制所述受控系统在常规状态下运行； 安全控制器，用于控制所述受控系统在安全关键状态下运行； 决策模块，用于对所述受控系统运行状态进行实时监控，并根据监控结果对所述受控系统运行时的状态进行预测，根据预测判断结果在所述复杂控制器和所述安全控制器之间切换； 在判断为未违背安全性约束的情况下，采用所述复杂控制器控制所述受控系统在常规状态下运行；在判断为违背安全性约束的情况下，切换至所述安全控制器控制所述受控系统在安全关键状态下运行； 所述决策模块通过预测所述受控系统在一定时间周期内的状态变化实现对智能无人系统运行时的状态进行预测监控，预测监控采用可达状态集方法，具体步骤如下： 将所述受控系统的运行状态记为x； 给定受控系统所需满足的安全性约束； 所有满足安全性质的状态构成一个集合，称为安全状态集；相反，则称为不安全状态集； 假设所述受控系统当前运行状态x是安全状态，并且在安全控制器的作用下，受控系统未来的可达状态依然处于安全状态集，则称x为可恢复状态；所有可恢复状态构成安全状态集的一个子集，用符号SA表示； 可恢复状态集SA为所述安全控制器的一个不动点：当初始条件下所述受控系统运行状态处于SA中，在安全控制器作用下，受控系统状态将始终处于SA中；若受控系统处于可恢复状态集SA，且在所述复杂控制器的作用下，当预测到受控系统即将离开可恢复状态集SA时，通过切换到安全控制器，保持受控系统在安全状态集。

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