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龙图腾网获悉深圳市无限动力发展有限公司申请的专利机器人回充定位识别方法、装置、计算机设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115741683B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211413279.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人回充定位识别方法、装置、计算机设备及存储介质是由易良玲设计研发完成，并于2022-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人回充定位识别方法、装置、计算机设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，提供了一种用于机器人回充定位识别方法、装置、计算机设备及存储介质，其中，所述方法包括：当机器人移动至预设范围内时，利用所述机器人搭载的激光雷达获取所述预设范围内的若干激光点；将所述若干激光点，利用预设筛选条件获取多条激光段；将多条所述激光段拟合成为多条直线，判断多条所述直线间的数学关系；若所述直线间满足第一数学判定条件，则定位识别成功，并计算获得所述充电设备在所述机器人坐标系下的相对位姿，根据所述相对位姿进行回充，从而实现机器人对充电桩位置的准确定位，以避免充电失败。

本发明授权机器人回充定位识别方法、装置、计算机设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种用于机器人回充定位识别方法，其特征在于，所述方法包括： 当机器人移动至预设范围内时，利用所述机器人搭载的激光雷达获取所述预设范围内的若干激光点；其中，机器人控制激光雷达扫描位于充电桩表面的特征码，获取所述预设范围内的若干激光点； 将所述若干激光点，利用预设筛选条件获取多条激光段； 将多条所述激光段拟合成为多条直线，判断多条所述直线间的数学关系；其中，通过将获取的每一段激光段拟合为一条直线，通过判断多条所述直线间的长度、相对位置的数学关系，来判断获取的激光段是否和充电桩上的特征码上相匹配； 若所述直线间满足第一数学判定条件，则定位识别成功，并计算获得所述充电设备在所述机器人坐标系下的相对位姿，根据所述相对位姿进行回充； 其中，所述若所述直线间满足第一数学判定条件，则定位识别成功的步骤，包括： 判断多条所述直线是否两两平行； 若多条所述直线均不两两平行，则选取每段所述直线的第一个点与最后一个点，计算两点之间的距离作为直线的长度； 若所述直线的长度与其预设长度之差满足第一预设距离，且所述直线满足预设位置关系，则获取所述直线之间激光段测距值； 若所述激光段测距值小于第二预设距离，则判定定位识别成功； 其中，所述若所述直线间满足第一数学判定条件，则定位识别成功的步骤，还包括： 选取每段所述直线的第一个点与最后一个点，计算两点之间的距离作为直线的长度； 判断所述直线的长度与其预设长度之差是否满足第一判定条件； 若满足所述第一判定条件，则计算所述直线之间的长度比例关系； 若所述直线之间的长度比例关系满足第二判定条件，则判定所述直线间满足第一数学判定条件； 其中，所述将所述若干激光点，利用预设筛选条件获取多条激光段的步骤，包括： 利用所述机器人坐标系下所述激光雷达的安装角度，计算获得所述机器人坐标系中对应的所述激光雷达坐标系的角度范围； 利用所述激光点与所述激光雷达坐标系的角度范围的关系，筛选获得目标激光点； 根据所述目标激光点与充电设备特征码之间的测距值，将所述目标激光点分为多条激光段； 其中，所述充电设备特征码至少包括一反光段和一吸光段；所述目标激光点对于所述反光段与所述吸光段的测距值不同，且所述反光段均具有倾斜角特征； 其中，确定目标充电桩所在位置时，筛选出位于充电桩上距离机 器人尾部范围内的激光点。

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