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龙图腾网获悉四川轻化工大学申请的专利用于水产养殖业水域环境检测的逆向仿生机械龟获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115561418B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211221395.9，技术领域涉及：G01N33/18；该发明授权用于水产养殖业水域环境检测的逆向仿生机械龟是由石艳;赵练;岳相丞;罗一;赵黎;周泽民设计研发完成，并于2022-10-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于水产养殖业水域环境检测的逆向仿生机械龟在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于水产养殖业水域环境检测的逆向仿生机械龟，包括仿生龟壳、安装在仿生龟壳底部的姿态控制机构、安装在仿生龟壳前部的前臂机构以及对称地安装在仿生龟壳后部的两个后腿机构。采用以上技术方案的用于水产养殖业水域环境检测的逆向仿生机械龟，创造性地增加了姿态控制机构，通过对水箱四个腔室的进排水控制，既能够使整体向左侧身或向右侧身，从而配合前臂机构和姿态控制机构大幅提高了转向的灵活性和对应姿态调整的灵活性，又能够为整体提供上浮或下潜的浮力或重力，从而配合前臂机构实现快速地上浮或下潜。

本发明授权用于水产养殖业水域环境检测的逆向仿生机械龟在权利要求书中公布了：1.一种用于水产养殖业水域环境检测的逆向仿生机械龟，其特征在于：包括采用逆向的方式制得的仿生龟壳1、安装在仿生龟壳1底部的姿态控制机构2、安装在仿生龟壳1前部的前臂机构3以及对称地安装在仿生龟壳1后部的两个后腿机构4； 所述姿态控制机构2包括覆盖地安装在仿生龟壳1下表面的水箱21，该水箱21的内部均分为相互隔绝的左前腔室211、右前腔室212、左后腔室213和右后腔室214，所述左前腔室211和右前腔室212相对地设置在水箱21前部的左右两侧，所述左后腔室213和右后腔室214相对地设置在水箱21后部的左右两侧，所述左前腔室211、右前腔室212、左后腔室213和右后腔室214均配置有进水单向泵22和排水单向泵23，所述水箱21的底部安装有浊度传感器24和温度传感器25； 所述前臂机构3包括用于划水的两个前臂划水组件32以及用于调整两个前臂划水组件32划水姿态的转向控制组件31，所述转向控制组件31安装在仿生龟壳1前端的中部，两个前臂划水组件32分别安装在转向控制组件31的左右两侧，并从左右两侧向外伸出仿生龟壳1； 所述后腿机构4均包括用于往复拍打的打水组件41以及用于调节打水组件41拍打幅度的调幅组件42； 所述转向控制组件31包括丝杠安装支架311、可转动地安装在丝杠安装支架311上的丝杆312、用于带动丝杆312转动的丝杆驱动电机313以及与丝杆312构成丝杆螺母运动副的转向滑块314，所述转向滑块314能够沿丝杠安装支架311左右滑动，所述前臂划水组件32均包括固定安装在仿生龟壳1上的前臂支架321、可沿竖直方向转动地安装在前臂支架321外端的前臂连接架322、两端分别与转向滑块314和前臂连接架322球铰配合的中间连杆323、固定安装在前臂连接架322外侧的曲柄连杆机构安装架324、可沿前后方向转动地安装在曲柄连杆机构安装架324外端的转动配合件325、可沿左右方向转动地安装在转动配合件325前端的前臂桨叶326、可沿前后方向转动地安装在前臂桨叶326内端的桨叶摇臂327、安装在曲柄连杆机构安装架324上的曲柄连杆运动副328以及用于带动曲柄连杆运动副328的曲柄328a转动的曲柄连杆驱动电机329，所述丝杠安装支架311能够沿两个前臂支架321滑动，所述曲柄连杆驱动电机329安装在曲柄连杆机构安装架324上，所述曲柄连杆运动副328还包括相互铰接的第一连杆328b和第二连杆328c，所述曲柄328a的一端同步转动地套装在曲柄连杆驱动电机329的电机轴上，该曲柄328a的另一端与第一连杆328b远离第二连杆328c的一端铰接，所述第二连杆328c远离第一连杆328b的一端可转动地安装在曲柄连杆机构安装架324上，所述桨叶摇臂327远离前臂桨叶326的一端与曲柄328a和第一连杆328b的铰接点球铰配合。

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