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龙图腾网获悉国网湖北省电力有限公司超高压公司;湖北省超能电力有限责任公司申请的专利一种杆塔螺栓松动激光自动检测装置及检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115560936B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211182966.2，技术领域涉及：G01M7/00；该发明授权一种杆塔螺栓松动激光自动检测装置及检测方法是由杨展;张楚谦;王身丽;夏立伟;黄昱霖;吴军;李柏松;赵威;方权;鲁敏;陈乐天设计研发完成，并于2022-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种杆塔螺栓松动激光自动检测装置及检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种杆塔螺栓松动激光自动检测装置及检测方法，包括激光测振单元、旋转俯仰平台和移动机器人，激光测振单元通过旋转俯仰平台连接到移动机器人上，激光测振单元用于采集振动数据，激光测振单元通过无线方式连接到振动分析主机，振动分析主机用于分析杆塔连接状态的诊断，还包括激振单元，激振单元安装在杆塔底部，用于对整个杆塔进行激振。本发明根据被测点位置自动计算最佳测量点位，在实现杆塔螺栓松动自动化检测的同时，解决了激光测振准确性受测量角度影响的问题，且检测方法流程简单，不需要过多的人为干涉，杆塔螺栓连接状态的检测效率与准确性提高，为螺栓连接状态检测提供了可靠的数据。

本发明授权一种杆塔螺栓松动激光自动检测装置及检测方法在权利要求书中公布了：1.一种杆塔螺栓松动激光自动检测装置的检测方法，其特征在于：杆塔螺栓松动激光自动检测装置包括激光测振单元1、旋转俯仰平台2和移动机器人3，激光测振单元1通过旋转俯仰平台2连接到移动机器人3上，激光测振单元1用于采集振动数据，激光测振单元通过无线方式连接到振动分析主机，振动分析主机用于分析杆塔连接状态的诊断，还包括激振单元，激振单元安装在杆塔底部，用于对整个杆塔进行激振；移动机器人3上安装有倾角传感器，倾角传感器用于测量移动机器人3的水平度； 所述检测方法为：首先，将集成激光测振单元的移动机器人放置于输电铁塔1个支柱处，启动激振单元对杆塔进行振动，然后启动激光测振单元的电源，设置标准杆塔类型，或设置特殊杆塔的n个被测点的坐标数据，设置完毕后激光测振单元根据被测点坐标信息自动计算移动方位与俯仰角，其次，控制移动移动机器人行走和旋转俯仰平台旋转俯仰，使得激光测振单元的激光对准至螺栓附近的检测区域，并进行振动数据采集，单次数据采集时间为30s，采集的数据传输至振动分析主机进行处理诊断输出检测结果；并根据设置的参数重复进行下一次检测，直至检测次数与设置的测量点位数量一致，停止检测； 移动方位与俯仰角的计算方法为：假设铁塔四根支柱与地面的夹角均为a，当激光光束与铁塔被测点表面夹角为b时效果最佳，移动机器人的水平角度为c，c下倾为负，上仰为正，则俯仰角为a-b-c；已知测点x与地面间的支柱角钢长度为L2，激光镜头距离地面的高度为h，则利用三角函数计算出L3=hsina，L4=htana，则利用三角形正弦定理知，L1+L4sinb=L2-L3sina-b，进而求得L1=-L4+L2-L3sinbsina-b。

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