清华大学;平安科技(深圳)有限公司方璐获国家专利权
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龙图腾网获悉清华大学;平安科技(深圳)有限公司申请的专利感知驱动多对象检测方法、系统与装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115546495B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210879083.0，技术领域涉及：G06V10/40；该发明授权感知驱动多对象检测方法、系统与装置是由方璐;李晓飞;戴琼海;董众;袁肖赟;林浩哲;肖京;曾凡涛设计研发完成，并于2022-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本感知驱动多对象检测方法、系统与装置在说明书摘要公布了：本发明公开了感知驱动多对象检测方法、系统与装置，该方法包括：提取物体图像的第一特征图和对应的点云图；对第一特征图上生成的各锚框内的第二特征图进行分类并对锚框进行回归，得到锚框分类和回归结果；根据锚框分类和回归结果和回归后锚框内点云图计算回归后锚框内第三特征图的物体可视部分的感知大小，根据感知大小和第三特征图生成第四特征图；对第四特征图进行物体分类和边界框回归，并根据第三特征图对应的点云图确定边界框内物体的距离。本发明可以基于物体的感知大小排除物体图像特征相似但物体感知大小不同的不同类别物体的相互干扰，实现物体的准确检测。
本发明授权感知驱动多对象检测方法、系统与装置在权利要求书中公布了：1.一种感知驱动多对象检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 提取物体图像的第一特征图和对应的点云图； 利用区域建议网络在所述第一特征图上生成第一预设数量的锚框；对所述第一预设数量的锚框内的第二特征图进行前景和背景的分类以及对锚框进行回归，得到所述锚框分类和回归结果； 从回归后的且分类为前景的锚框中按照分类概率选取第二预设数量的前景锚框作为第二预设尺寸的建议框，并将所述第二预设尺寸的建议框映射到所述第一特征图和对应的点云图上；根据所述建议框的第二预设尺寸和所述建议框内点云图的像素值的平均值，计算所述建议框内第三特征图的物体可视部分的感知大小，根据所述感知大小和所述第三特征图生成第四特征图； 对所述第四特征图进行物体分类和边界框回归，并根据所述第三特征图对应的点云图确定边界框内物体的距离。
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