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龙图腾网获悉通用汽车环球科技运作有限责任公司申请的专利LIDAR对LIDAR对准和LIDAR对车辆对准的在线验证获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115496782B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210563210.6，技术领域涉及：G06T7/30；该发明授权LIDAR对LIDAR对准和LIDAR对车辆对准的在线验证是由胡峣;X·杜;W·张;余浩设计研发完成，并于2022-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本LIDAR对LIDAR对准和LIDAR对车辆对准的在线验证在说明书摘要公布了：一种LIDAR对LIDAR对准系统，包括存储器和自主驾驶模块。存储器基于第一和第二LIDAR传感器的输出存储第一和第二点。自主驾驶模块执行验证过程以确定LIDAR传感器的对准是否满足对准条件。该验证过程包括：在车辆坐标系中聚集第一和第二点以提供聚集的LIDAR点；基于聚集的LIDAR点，执行i包括确定第一和第二LIDAR传感器之间的俯仰和横滚差的第一方法，ii包括确定第一和第二LIDAR传感器之间的偏航差的第二方法，或者iii点云配准以确定第一和第二LIDAR传感器之间的旋转和平移差；以及基于第一方法、第二方法或点云配准的结果，确定是否满足对准条件。

本发明授权LIDAR对LIDAR对准和LIDAR对车辆对准的在线验证在权利要求书中公布了：1.一种LIDAR对LIDAR对准系统，包括： 存储器，其被配置成存储i基于第一LIDAR传感器的输出提供的第一数据点，以及ii基于第二LIDAR传感器的输出提供的第二数据点；和 自主驾驶模块，其被配置成执行验证过程以确定所述第一LIDAR传感器和所述第二LIDAR传感器的对准是否满足一个或多个对准条件，所述验证过程包括 在车辆的车辆坐标系中聚集所述第一数据点和所述第二数据点以提供聚集的LIDAR点，其中，所述第一数据点和所述第二数据点的聚集包括： 执行点配准以在第二时间处在所述第一LIDAR传感器的坐标系中映射第一时间处的第一数据点； 聚集来自所述第一LIDAR传感器的映射的第一数据点以提供第一聚集点； 执行点配准以在第二时间处在所述第二LIDAR传感器的坐标系中映射所述第一时间处的第二数据点；和 聚集来自所述第二LIDAR传感器的所映射的第二数据点，以提供第二聚集点， 基于聚集的LIDAR点，以下至少一项 执行包括确定所述第一LIDAR传感器和所述第二LIDAR传感器之间的俯仰和横滚差的第一方法， 执行包括确定所述第一LIDAR传感器和所述第二LIDAR传感器之间的偏航差的第二方法，或者 执行点云配准以确定所述第一LIDAR传感器和所述第二LIDAR传感器之间的旋转和平移差， 基于所述第一方法、所述第二方法或所述点云配准中的至少一者的结果，确定是否满足所述一个或多个对准条件，以及 响应于不满足所述一个或多个对准条件，重新校准所述第一LIDAR传感器或所述第二LIDAR传感器中的至少一者。

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