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龙图腾网获悉中煤科工开采研究院有限公司;陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司;天地科技股份有限公司申请的专利一种运输顺槽多机协同控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115478883B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211220874.9，技术领域涉及：E21D15/44；该发明授权一种运输顺槽多机协同控制系统是由张德生;闫敬旺;马英;王树斌;任怀伟;高永军;苗鑫;加保瑞;任长忠;黄彦德;侯伟;李国庆;路兴军;刘科设计研发完成，并于2022-10-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种运输顺槽多机协同控制系统在说明书摘要公布了：本公开提出一种运输顺槽多机协同控制系统，包括：第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸、第四液压缸和控制装置，其中，控制装置用于响应于采煤工作面的推进，控制第一液压缸伸出，以使转载机沿远离端头支架的方向移动，并使第二液压缸和第三液压缸伸出；控制第二液压缸和第三液压缸缩回，以使第一超前支架和自移机尾随转载机沿远离端头支架的方向移动，并使第四液压缸伸出；控制第四液压缸缩回，以使第二超前支架随第一超前支架沿远离端头支架的方向移动。在本公开的一种运输顺槽多机协同控制系统中，在实现运输顺槽内无人化作业的同时避免出现设备间的干涉、偏移等问题，有效提高了运输顺槽的作业效率和安全性。

本发明授权一种运输顺槽多机协同控制系统在权利要求书中公布了：1.一种运输顺槽多机协同控制系统，其特征在于，包括：第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸、第四液压缸和控制装置，所述第一液压缸设置在端头支架与转载机之间，所述第二液压缸设置在所述转载机与第一超前支架之间，所述第三液压缸设置在所述转载机与自移机尾之间，所述第四液压缸设置在所述第一超前支架与第二超前支架之间； 其中，所述控制装置用于响应于采煤工作面的推进，控制所述第一液压缸伸出，以使所述转载机沿远离所述端头支架的方向移动，并使所述第二液压缸和所述第三液压缸伸出； 控制所述第二液压缸和所述第三液压缸缩回，以使所述第一超前支架和所述自移机尾随所述转载机沿远离所述端头支架的方向移动，并使所述第四液压缸伸出； 控制所述第四液压缸缩回，以使所述第二超前支架随所述第一超前支架沿远离所述端头支架的方向移动； 控制所述第一液压缸缩回，以使所述端头支架沿靠近所述转载机的方向移动； 所述控制系统还包括：液箱、第一单向阀、第二单向阀和第三单向阀，所述第一单向阀的进液端与所述液箱的出液端相连，所述第一单向阀的出液端与所述第二液压缸的塞腔相连，所述第二单向阀的进液端与所述液箱的出液端相连，所述第二单向阀的出液端与所述第三液压缸的塞腔相连，所述第三单向阀的进液端与所述液箱的出液端相连，所述第三单向阀的出液端与所述第四液压缸的塞腔相连； 所述第一超前支架包括：第一立柱，所述控制装置控制所述第二液压缸缩回前，控制所述第一立柱缩回，所述控制装置控制所述第二液压缸缩回后，控制所述第一立柱伸出；所述第一超前支架包括：第二立柱，所述控制装置控制所述第四液压缸缩回前，控制所述第二立柱缩回，所述控制装置控制所述第四液压缸缩回后，控制所述第二立柱伸出； 所述控制系统还包括：第一压力传感器、第二压力传感器、第一高度传感器和第二高度传感器，所述第一压力传感器的检测端设置在所述第一立柱的塞腔内，所述第一压力传感器的信号输出端与所述控制装置的信号输入端相连，所述第二压力传感器的检测端设置在所述第二立柱的塞腔内，所述第二压力传感器的信号输出端与所述控制装置的信号输入端相连，所述第一高度传感器的检测端设置在所述第一超前支架的顶梁上，所述第一高度传感器的信号输出端与所述控制装置的信号输入端相连，所述第二高度传感器的检测端设置在所述第二超前支架的顶梁上，所述第二高度传感器的信号输出端与所述控制装置的信号输入端相连；其中，所述第一压力传感器检测的压力小于第一压力阈值且所述第一高度传感器检测的高度小于第一高度阈值后，所述控制装置控制所述第二液压缸缩回，所述第一压力传感器检测的压力大于第二压力阈值且所述第一高度传感器检测的高度大于第二高度阈值后，所述控制装置控制所述第四液压缸缩回；所述第二压力传感器检测的压力小于所述第一压力阈值且所述第二高度传感器检测的高度小于所述第一高度阈值后，所述控制装置控制所述第四液压缸缩回，所述第二压力传感器检测的压力大于所述第二压力阈值且所述第二高度传感器检测的高度大于所述第二高度阈值后，所述控制装置控制所述第一液压缸缩回； 所述控制系统还包括：第一智能摄像头、第二智能摄像头和多个测距传感器，所述第一智能摄像头的摄像端设置在所述第一超前支架上，所述第一智能摄像头的信号输出端与所述控制装置的信号输入端相连，所述第二智能摄像头的摄像端设置在所述第二超前支架上，所述第二智能摄像头的信号输出端与所述控制装置的信号输入端相连，所述测距传感器的检测端设置在所述自移机尾上，所述测距传感器的信号输出端与所述控制装置的信号输入端相连；其中，所述第一智能摄像头建立的电子围栏内无障碍物后，所述控制装置控制所述第一立柱缩回；所述第二智能摄像头建立的电子围栏内无障碍物后，所述控制装置控制所述第二立柱缩回；所述测距传感器检测的距离大于距离阈值后，所述控制装置控制所述第三液压缸缩回； 所述第一液压缸、所述第二液压缸和所述第四液压缸的行程相同，所述第三液压缸的行程是所述第一液压缸行程的三倍，其中，在移位时，所述第二液压缸和所述第四液压缸的伸缩距离大于所述第一液压缸的伸缩距离，所述第三液压缸伸缩距离的三分之一大于所述第一液压缸的伸缩距离，且在所述第一液压缸、所述第二液压缸和所述第四液压缸每缩回两次后，所述第三液压缸再与所述第一液压缸、所述第二液压缸和所述第四液压缸依次缩回。

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