深圳海星智驾科技有限公司王发平获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳海星智驾科技有限公司申请的专利基于像素与点云特征融合的目标检测网络模型训练方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115457293B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211194508.0，技术领域涉及：G06V10/44；该发明授权基于像素与点云特征融合的目标检测网络模型训练方法是由王发平;庄鸿杰;李南星设计研发完成，并于2022-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于像素与点云特征融合的目标检测网络模型训练方法在说明书摘要公布了：本发明实施例涉及一种基于像素与点云特征融合的目标检测网络模型训练方法，包括：获取工程车辆所处行驶环境的点云和图像；将所述点云投影到所述图像上，得到投影图像；获取所述投影图像的像素通道特征；基于所述像素通道特征对初始网络模型进行训练，得到训练完成的目标检测网络模型。由此方法，通过控制点云与不同数量的像素通道进行绑定得到投影图像，进而根据投影图像以及投影图像对应的图像特征训练目标检测网络模型，通过此种方式训练得到的目标检测网络模型进行目标检测，可以避免传感器相对运动产生的误差，使得目标检测更精准。
本发明授权基于像素与点云特征融合的目标检测网络模型训练方法在权利要求书中公布了：1.一种基于像素与点云特征融合的目标检测网络模型的训练方法，其特征在于，包括： 获取工程车辆所处行驶环境的点云和图像； 将所述点云投影到所述图像上，当存在误差时，基于预设规则将所述点云与所述图像的像素通道进行绑定，得到投影图像； 获取所述投影图像的像素通道特征； 基于所述像素通道特征对初始网络模型进行训练，得到训练完成的目标检测网络模型； 所述当存在误差时，基于预设规则将所述点云与所述图像的像素通道进行绑定，得到投影图像，包括： 当只存在横向误差或纵向误差时，控制每个点云绑定第一预设数量的像素通道； 当所述横向误差和纵向误差同时存在时，控制每个点云绑定第二预设数量的像素通道； 将点云与像素通道绑定完成后的图像作为投影图像。
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