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龙图腾网获悉威海新北洋正棋机器人股份有限公司;山东新北洋信息技术股份有限公司申请的专利包裹检测方法和包裹处理设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115456930B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110632466.3，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权包裹检测方法和包裹处理设备是由陶鹏;刘腾澳;丛强滋;王春涛;刘宏伟设计研发完成，并于2021-06-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本包裹检测方法和包裹处理设备在说明书摘要公布了：本申请提供了一种包裹检测方法和包裹处理设备，涉及物流技术领域。在本申请的包裹检测方法中，基于每个相机获取的单幅图像进行虚拟包裹检测，并通过对虚拟包裹进行去重处理，得到与输送面上的实体包裹一一对应的参考虚拟包裹，从而根据参考虚拟包裹确定输送面上的实体包裹。该方法能够省去对多幅图像进行拼接处理的过程，通过本申请实施例的包裹检测方法，能够减小包裹检测时的数据运算量，缩短包裹检测的运算耗时，从而提高包裹检测效率，进而能够提高包裹检测和分拣的准确性。本申请提供的包裹处理设备能够实现上述的包裹检测方法，因此也具有相应的有益效果。

本发明授权包裹检测方法和包裹处理设备在权利要求书中公布了：1.一种包裹检测方法，应用于包裹处理设备，其特征在于，所述包裹处理设备包括输送机构以及设置于所述输送机构上方的多个相机，所述输送机构具有用于输送包裹的输送面，所述输送面包括多个子区域，所述多个相机与所述输送面的所述多个子区域一一对应，每个所述相机用于拍摄对应的所述子区域的图像，相邻的两个所述子区域部分重叠，所述包裹检测方法包括： 获取多个所述相机基于同一时刻的多幅图像，对每幅所述图像进行检测，确定每幅所述图像中的虚拟包裹； 根据每个所述虚拟包裹在对应的图像坐标系中的第一坐标位置确定所述虚拟包裹在世界坐标系中的第二坐标位置，其中，所述图像坐标系用于描述像素点在所述图像中的位置，所述世界坐标系用于描述物体在所述输送面上的位置； 根据每个所述虚拟包裹的所述第二坐标位置对所述虚拟包裹进行去重处理，得到与所述输送面上的实体包裹一一对应的参考虚拟包裹； 根据所述参考虚拟包裹确定所述输送面上的实体包裹； 根据每个所述虚拟包裹的所述第二坐标位置对所述虚拟包裹进行去重处理，得到与所述输送面上的实体包裹一一对应的参考虚拟包裹，具体包括： 根据每个所述虚拟包裹的所述第二坐标位置统计落入重叠区域的虚拟包裹和落入非重叠区域的虚拟包裹，其中，所述重叠区域是指所述输送面上至少属于两个所述子区域的区域，所述非重叠区域是指所述输送面上仅属于一个所述子区域的区域； 对每个所述重叠区域中的所述虚拟包裹进行所述去重处理，将每个所述重叠区域中经过所述去重处理后剩余的所述虚拟包裹和落入所述非重叠区域的所述虚拟包裹确定为参考虚拟包裹； 对每个所述重叠区域中的所述虚拟包裹进行所述去重处理，具体包括： 步骤S01，确定所述重叠区域中多个所述虚拟包裹的多种组合，其中，每种组合包括两个所述虚拟包裹； 步骤S02，按照设定顺序从所述多种组合中确定一种目标组合； 步骤S03，对所述目标组合进行处理以判断所述目标组合中两个虚拟包裹是否能够匹配，如果所述两个虚拟包裹能够匹配，执行步骤S04，否则，执行步骤S05； 步骤S04，删除所述两个虚拟包裹中的一个虚拟包裹，然后执行步骤S05； 步骤S05，判断是否还有未处理的组合；当判定还有未处理的组合时，再次执行步骤S02，否则，流程结束； 对所述目标组合进行处理以判断所述目标组合中两个虚拟包裹是否能够匹配，包括： 从所述目标组合的两个虚拟包裹中确定基准虚拟包裹； 判断所述基准虚拟包裹是否位于所述重叠区域的边界上； 当所述基准虚拟包裹位于所述重叠区域的边界上时，使用第一公式计算所述目标组合中两个虚拟包裹的匹配度，当所述基准虚拟包裹没有位于所述重叠区域的边界上时，使用第二公式计算所述目标组合中两个虚拟包裹的匹配度，其中，所述第一公式通过所述目标组合中两个虚拟包裹在所述世界坐标系中的坐标值计算所述目标组合中两个虚拟包裹的匹配度，所述第二公式通过所述目标组合中两个虚拟包裹的长度、宽度以及在所述世界坐标系中的坐标值计算所述目标组合中两个虚拟包裹的匹配度； 判断所述目标组合中两个虚拟包裹的匹配度是否大于预设值，若是，判定所述目标组合中两个虚拟包裹能够匹配，否则，判定所述目标组合中两个虚拟包裹不能匹配。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人威海新北洋正棋机器人股份有限公司;山东新北洋信息技术股份有限公司，其通讯地址为：264203 山东省威海市环翠区张村镇昆仑路126号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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