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龙图腾网获悉中国科学院软件研究所申请的专利面向自动驾驶系统仿真测试的关键场景生成方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115455718B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211165810.3，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权面向自动驾驶系统仿真测试的关键场景生成方法及系统是由吴国全;魏峻;叶丹;田浩翔设计研发完成，并于2022-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向自动驾驶系统仿真测试的关键场景生成方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向自动驾驶系统仿真测试的关键场景生成方法及系统。本方法为：1基于每一影响性行为模式构建一对应的抽象场景，并设定参与者的行为；主车为自动驾驶车辆；2根据设定的行为规范约束为抽象场景中每一参与者生成多条不同的轨迹，将各参与者的轨迹进行组合，得到多个抽象场景实例并将其实例化为测试场景；3对于每一测试场景，依据主车的预计行驶路线与各参与者的轨迹，计算主车的最小预计碰撞时间METTC；如果METTC大于设定阈值，则向具体测试场景中添加新的参与者及其行为轨迹，生成新的具体测试场景，使其METTC小于等于设定阈值；将METTC小于等于设定阈值的具体测试场景作为关键场景。

本发明授权面向自动驾驶系统仿真测试的关键场景生成方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种面向自动驾驶系统仿真测试的关键场景生成方法，其步骤包括： 1基于每一影响性行为模式构建一对应的抽象场景，并设定所述抽象场景中主车的预计行驶路线及每一参与者的行为；所述影响性行为模式是指直接或间接导致主车发生交通事故的参与者的行为；所述主车为连接自动驾驶系统的车辆；所述参与者为抽象场景中主车之外的车辆或行人； 2对于每一所述抽象场景，根据设定的行为规范约束为所述抽象场景中每一参与者生成多条不同的轨迹，将各参与者的轨迹进行组合，得到多个抽象场景实例；将每个所述抽象场景实例化为多个具体的测试场景； 3对每一所述具体测试场景，依据所述主车的预计行驶路线与各参与者的轨迹，计算所述主车的最小预计碰撞时间METTC；其中，依据所述主车的预计行驶路线与每一参与者的轨迹，计算所述主车与每一参与者的预计碰撞时间；，；x1,y1是主车当前位置坐标，x2,y2是参与者当前位置坐标；x+,y+是预计碰撞位置，v1是主车当前速度大小，v2是参与者当前速度大小；θ1为主车当前速度方向与道路的夹角，θ2为参与者当前速度方向与道路的夹角；将预计碰撞时间ETTC的最小值作为最小预计碰撞时间METTC； 4如果所述具体测试场景中的METTC大于设定阈值，则向该具体测试场景中增量式地添加新的参与者及其行为轨迹，生成新的具体测试场景，直至新生成的具体测试场景中所述主车的最小预计碰撞时间METTC小于或等于设定阈值； 5将所述主车的最小预计碰撞时间METTC小于或等于设定阈值的具体测试场景作为自动驾驶系统仿真测试的关键场景。

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