深圳前海瑞集科技有限公司;中集集团集装箱控股有限公司;中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司植美浃获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳前海瑞集科技有限公司;中集集团集装箱控股有限公司;中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司申请的专利焊缝识别方法、装置、焊接机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115409808B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211063959.0，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权焊缝识别方法、装置、焊接机器人及存储介质是由植美浃;陈泓亨;许曦;李俊渊;高建文设计研发完成，并于2022-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本焊缝识别方法、装置、焊接机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种焊缝识别方法、装置、焊接机器人及存储介质。焊缝识别方法包括：获取直角工件的三维点云数据；若基于三维点云数据，检测到多个平面之间存在相交直线，则针对存在相交直线的平面，从三维点云数据提取存在相邻关系的多个边界点；针对存在相邻关系的多个边界点，分别确定边界点在对应的相交直线上的垂足；基于相交直线上最大垂足距离对应的端点，从三维点云数据中查找与端点距离最近的目标点；基于目标点对端点进行矫正，将矫正得到的矫正点识别为针对直角工件的焊缝特征点。本申请能够提高对直角工件进行焊缝识别的准确性，且提高对直角工件进行焊缝识别的效率。
本发明授权焊缝识别方法、装置、焊接机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种焊缝识别方法，其特征在于，包括： 获取直角工件的三维点云数据； 若基于所述三维点云数据，检测到多个平面之间存在相交直线，则针对存在相交直线的平面，从所述三维点云数据提取存在相邻关系的多个边界点；所述存在相邻关系的多个边界点是两个平面的边界点之间彼此相邻的多个边界点； 针对存在相邻关系的所述多个边界点，分别确定所述边界点在对应的相交直线上的垂足； 基于所述相交直线上最大垂足距离对应的端点，从所述三维点云数据中查找与所述端点距离最近的目标点；所述最大垂足距离是所述相交直线上每两个垂足之间距离的最大值； 从所述目标点中，获取彼此间距离最近的三个点；基于最小包围球，对所述彼此间距离最近的三个点进行球拟合，得到球数据；提取所述球数据中的包围球球心；将所述包围球球心以及所述目标点作为针对所述直角工件的焊缝特征点；所述焊缝特征点是所述直角工件焊缝处的特征点。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳前海瑞集科技有限公司;中集集团集装箱控股有限公司;中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市前海深港合作区前湾一路1号A栋201室(入驻深圳前海商务秘书有限公司)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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