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龙图腾网获悉广州汽车集团股份有限公司申请的专利车辆自动驾驶的横向控制方法和控制装置、车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115214715B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210261173.3，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权车辆自动驾驶的横向控制方法和控制装置、车辆是由李沐恒设计研发完成，并于2022-03-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆自动驾驶的横向控制方法和控制装置、车辆在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆自动驾驶的横向控制方法和控制装置、车辆，所述方法包括：获取车辆的当前运行状态信息，其中，车辆的当前状态信息包括：当前横向加速度和当前横摆角加速度；根据当前横向加速度和当前横摆角加速度确定下一时刻的规划点信息；根据当前横向加速度、当前横摆角加速度和下一时刻的规划点信息确定车辆的误差信息，并根据车辆的误差信息对车辆的前轮转角进行调整，以使车辆的运行状态信息满足预设条件。本发明的横向控制方法，能够提高车辆自动驾驶时的控制精度，使自动驾驶车辆在转向时更接近规划轨迹。

本发明授权车辆自动驾驶的横向控制方法和控制装置、车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆自动驾驶的横向控制方法，其特征在于，包括： 获取所述车辆的当前运行状态信息，其中，所述车辆的当前状态信息包括：当前横向加速度和当前横摆角加速度； 根据所述当前横向加速度和所述当前横摆角加速度确定下一时刻的规划点信息，包括： 根据所述当前横向加速度和所述当前横摆角加速度采用预瞄模型获得所述下一时刻的规划点信息； 根据所述当前横向加速度、所述当前横摆角加速度和所述下一时刻的规划点信息确定所述车辆的误差信息，并根据所述车辆的误差信息对所述车辆的前轮转角进行调整，以使所述车辆的运行状态信息满足预设条件； 在所述车辆的运行状态信息不满足预设条件时，对所述预瞄模型中的预测时间长度进行调整，以使所述车辆的误差信息在预设范围内； 所述规划点信息包括：所述车辆下一时刻的规划点的纵向坐标、所述车辆下一时刻的规划点的横向坐标和所述车辆下一时刻的规划点的横摆角； 根据所述车辆的误差信息对所述车辆的前轮转角进行调整，包括： 根据所述车辆的误差信息确定所述车辆的前馈前轮转角和反馈前轮转角； 根据所述前馈前轮转角和所述反馈前轮转角确定所述车辆的前轮转角调整值，以对所述车辆的前轮转角进行调整。

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