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龙图腾网获悉盐城师范学院申请的专利基于活动识别和融合滤波的自校正航位推算系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114674317B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210188317.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于活动识别和融合滤波的自校正航位推算系统及方法是由杨浩;朱立才;王昱;虞志鹏设计研发完成，并于2022-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于活动识别和融合滤波的自校正航位推算系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于活动识别和融合滤波的自校正航位推算方法，该方法基于航位推算系统，具体包括以下步骤：首先通过数据收集模块采集行人数据并将该数据输送至数据处理模块，然后通过数据处理模块处理采集到的行人数据并将处理后的行人数据输送至活动识别模块，接着通过活动识别模块基于进行数据处理后的数据，使用活动识别模型识别行人动作并将该结果输送至位置预估模块，再通过位置预估模块基于行人动作预估行人位置且将该结果输送至位置校正模块，再通过位置校正模块基于行人位置结果根据磁强序列校正行人位置且将该结果输送至数据输出模块，最后通过数据输出模块将校正后的行人位置结果输出，本发明方法可以有效提高航位定位准确性。

本发明授权基于活动识别和融合滤波的自校正航位推算系统及方法在权利要求书中公布了：1.基于活动识别和融合滤波的自校正航位推算系统，其特征在于：该系统具体包括数据收集模块、数据处理模块、活动识别模块、位置预估模块、位置校正模块以及数据输出模块； 其中所述数据收集模块包括若干个MEMS传感器，通过该若干个MEMS传感器采集行人数据； 所述数据处理模块用于将采集到的数据进行数据处理； 所述活动识别模块基于进行数据处理后的数据，使用活动识别模型识别行人动作； 所述位置预估模块用于预估行人位置，预估行人位置具体包括根据上述行人动作识别结果估算步长和计算航位角；； 所述位置预估模块用于预估行人位置，预估行人位置具体包括根据行人动作识别结果估算步长和计算航位角； 计算行人航位角具体包括以下步骤： 首先，基于采集到的加速度数据计算得到加速度输出角，以及基于采集到的磁场强度数据计算得到磁场强度输出角，基于陀螺仪采集到的数据计算得到陀螺仪输出的航位角； 然后将加速度输出角和磁场强度输出角均输入到低通滤波器LPF中，通过低通滤波对加速度输出角和磁场强度输出角进行处理，得到过滤后的加速度输出角和过滤后的磁场强度输出角，同时将陀螺仪输出的航位角输入到高通滤波器HPF中，通过高通滤波器去除陀螺仪数据中的低频分量，得到过滤后的陀螺仪输出航位角； 最后，将通过低通滤波器过滤后的加速度输出角、通过低通滤波器过滤后的磁场强度输出角与通过高通滤波器过滤后的陀螺仪输出航位角均输入到融合滤波器中，通过融合滤波器计算得到融合后的行人航位角，融合滤波器公式如下： FusedOri=fGyr+1-fAccMag公式14 上述公式14中，FusedOri为融合滤波器输出的行人航位角，f为融合滤波器的参数，Gyr为过滤后的陀螺仪输出航位角，AccMag为过滤后的加速度输出角与过滤后的磁场强度输出角通过融合计算得到的航位角度； 通过上述步骤得到的融合滤波器输出的行人航位角FusedOri为最终需要求解的行人航位角； 所述位置校正模块用于根据磁场强度序列校正行人位置； 首先通过数据收集模块采集行人数据并将该数据输送至数据处理模块，然后通过数据处理模块处理采集到的行人数据并将处理后的行人数据输送至活动识别模块，接着通过活动识别模块基于进行数据处理后的数据，使用活动识别模型识别行人动作并将该结果输送至位置预估模块，再通过位置预估模块基于行人动作预估行人位置且将该结果输送至位置校正模块，再通过位置校正模块基于行人位置结果根据磁强序列校正行人位置且将该结果输送至数据输出模块，最后通过数据输出模块将校正后的行人位置结果输出。

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