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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利一种重载多自由度包络成形装备误差预测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115438435B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211010653.9，技术领域涉及：G06F30/17；该发明授权一种重载多自由度包络成形装备误差预测方法是由韩星会;华林;郑方焱;黄博;庄武豪设计研发完成，并于2022-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种重载多自由度包络成形装备误差预测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种重载多自由度包络成形装备误差预测方法，重载多自由度包络成形装备采用六支链并联构型，伺服电机通过连轴器与滚珠丝杆连接，滚珠丝杆与滑块连接，滑块与上球座连接，上球座与连杆的上球头形成球面副，连杆的下球头与下球座形成球面副；误差预测方法包括以下步骤：S1、建立多自由度包络成形装备运动学模型；S2、确定多自由度包络成形装备误差表达方法；S3、确定多自由度包络成形装备误差传递计算方法；S4、进行多自由度包络成形装备误差敏感度分析；S5、确定多自由度包络成形装备误差标定方案；S6、确定多自由度包络成形装备误差预测方法。通过本发明可以显著提升装备的运行与控制精度，从而实现薄壁高筋极端结构高精度成形。

本发明授权一种重载多自由度包络成形装备误差预测方法在权利要求书中公布了：1.一种重载多自由度包络成形装备误差预测方法，重载多自由度包络成形装备采用六支链并联构型，伺服电机通过连轴器与滚珠丝杆连接，滚珠丝杆与滑块连接，滑块与上球座连接，上球座与连杆的上球头形成球面副，连杆的下球头与下球座形成球面副；六个完全相同的支链按一定装配角度关系与上模座连接，上模与上模座连接，伺服电机、滚珠丝杆、滑块和上球座安装在成形装备机架上；其特征在于，误差预测方法包括以下步骤： S1、建立多自由度包络成形装备运动学模型； S2、确定多自由度包络成形装备误差表达方法； S3、确定多自由度包络成形装备误差传递计算方法； S4、进行多自由度包络成形装备误差敏感度分析； S5、确定多自由度包络成形装备误差标定方案； S6、确定多自由度包络成形装备误差预测方法； 在所述步骤S2中，装备加工装配误差考虑丝杆-丝杆缸、上球座-上球头、连杆、下球头-下球座的加工装配误差，并用小位移旋量表达； 在所述步骤S3中，利用指数积公式将误差旋量转变为用于误差传递计算的坐标变换矩阵，通过连续的坐标变换，将装备加工装配误差累积到机架静平台参考坐标系；建立误差传递雅克比矩阵，并对其进行奇异值分解以进行敏感度分析，利用旋量瞬轴理论进行上模各点运动误差值预测计算。

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