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龙图腾网获悉福州云能达科技有限公司申请的专利用于多轴伺服电机的转矩自适应控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121770420B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610237156.4，技术领域涉及：H02P23/00；该发明授权用于多轴伺服电机的转矩自适应控制方法是由罗吉付设计研发完成，并于2026-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于多轴伺服电机的转矩自适应控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了用于多轴伺服电机的转矩自适应控制方法，涉及电机控制与自动化驱动技术领域，包括以下步骤：采集多轴伺服电机运行过程中的动态信息，将不同来源的时间数据统一到同一时间序列中，生成用于表征伺服电机在高频运行环境下运动节奏的振动特征稿；基于振动特征稿进行时间比对与相位校正，通过对比高频波动数据与工艺节奏数据之间的时间差异，识别时间错位区域，生成高频干扰清单。本发明通过建立多轴伺服电机的时间一致性控制机制，统一多源动态信息并结合相位校正与干扰识别，实现误判振动分离，防止补偿量累积导致反跳。通过反跳触发表指导的时间反演控制与卸补停补操作，使补偿增益变化收敛，提升伺服系统稳定性与能量利用效率。

本发明授权用于多轴伺服电机的转矩自适应控制方法在权利要求书中公布了：1.用于多轴伺服电机的转矩自适应控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 采集多轴伺服电机运行过程中的动态信息，将不同来源的时间数据统一到同一时间序列中，生成用于表征伺服电机在高频运行环境下运动节奏的振动特征稿； 基于振动特征稿进行时间比对与相位校正，通过对比高频波动数据与工艺节奏数据之间的时间差异，识别时间错位区域，生成高频干扰清单； 依据高频干扰清单定位被误判的振动片段，剔除真实负载波动信号，提取虚拟负载信息，并记录虚拟负载信息的相位偏移数据，生成用于增益调整的前置参考； 基于前置参考分析补偿增益变化过程，确定转矩响应过程中补偿量累积的临界点与方向翻转时刻，生成反跳触发表； 根据反跳触发表中记录的关键时间段设置时间反演窗口，在时间反演窗口内执行半周期卸补操作与短时停补操作，通过时间错峰方式收敛补偿增益变化趋势，并根据调整结果修订振动特征稿； 包括： 依据反跳触发表中记录的临界点时间、补偿量变化方向、翻转时间与翻转方向构建时间反演窗口，以翻转时刻为中心向前和向后延伸固定时间段形成时间反演窗口集合； 在每个时间反演窗口内执行半周期卸补操作，以窗口中心时间为分界点将窗口划分为前半区和后半区，在前半区按照补偿方向的反向逐步减少补偿输出量以释放补偿能量； 在半周期卸补完成后，在窗口后半区执行短时停补操作，在停补阶段保持伺服电机转矩输出恒定并依据翻转方向设定停补持续时间； 将时间反演窗口内的补偿执行结果与振动特征稿中的时间索引对应，对半周期卸补阶段记录补偿量递减变化，对短时停补阶段记录输出稳定状态并修订振动特征稿。

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