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龙图腾网获悉北京东方国凯工业装备有限公司申请的专利具身智能机器人的自主导航与抓取控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121733592B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610242839.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权具身智能机器人的自主导航与抓取控制方法及系统是由郑效生;康社;单朝兰;马仿;朱颖;刘莹;尹国平设计研发完成，并于2026-03-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本具身智能机器人的自主导航与抓取控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种具身智能机器人的自主导航与抓取控制方法及系统，涉及机器人控制的技术领域，该方法包括：采集机器人运行时的中频信号与抓取目标料箱时的散斑图像序列；接着对中频信号进行二维快速傅里叶变换及平均恒虚警检测，以生成毫米波点云数据，并对径向速度大于预设速度阈值的运行目标区域进行增强扫描，从而生成激光点云数据；随后应用多假设跟踪算法将两个点云数据进行融合得到动态障碍物的预测轨迹数据，再通过速度障碍法映射为膨胀障碍区，并计算运动控制指令，同时根据散斑图像序列通过数字图像相关法动态调整末端执行器的抓取控制参数，从而完成对目标料箱的抓取。本申请实现了机器人的安全导航与对料箱自适应抓取的控制。

本发明授权具身智能机器人的自主导航与抓取控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种具身智能机器人的自主导航与抓取控制方法，其特征在于，包括： 采集机器人运行时的中频信号与机器人抓取目标料箱时的散斑图像序列； 对所述中频信号进行距离维与速度维的二维快速傅里叶变换处理，生成二维图，并对所述二维图进行平均恒虚警检测，生成毫米波点云数据； 根据所述毫米波点云数据识别出径向速度大于预设速度阈值的运行目标区域，并对所述运行目标区域进行局部增强扫描，生成激光点云数据； 应用多假设跟踪算法将所述毫米波点云数据与所述激光点云数据进行融合，以得到动态障碍物的预测轨迹数据，并采用速度障碍法将所述预测轨迹数据映射为最终的膨胀障碍区； 依据所述膨胀障碍区计算所述机器人的运动控制指令，同时根据所述散斑图像序列通过数字图像相关法动态调整机器人的末端执行器在抓取目标料箱时的抓取控制参数，并依据所述抓取控制参数对所述目标料箱进行抓取； 所述应用多假设跟踪算法将所述毫米波点云数据与所述激光点云数据进行融合，以得到动态障碍物的预测轨迹数据，并采用速度障碍法将所述预测轨迹数据映射为最终的膨胀障碍区，包括： 从所述毫米波点云数据中截取与所述运行目标区域匹配的第一子点云数据，将所述激光点云数据与所述第一子点云数据进行坐标系统一，生成融合点云数据； 对所述融合点云数据进行聚类处理，得到多个目标点云数据，对每个所述目标点云数据应用多假设跟踪算法，并利用坐标系统一后的第一子点云数据中径向速度值初始化轨迹，得到初始轨迹集； 根据所述融合点云数据，对所述初始轨迹集进行状态更新与概率计算，得到动态障碍物的预测轨迹数据； 将所述预测轨迹数据、所述机器人的运动学参数和动力学参数共同输入至轨迹评估模型中进行评估处理，得到动态障碍物对机器人的威胁度，并从所述预测轨迹数据中筛选出所述威胁度超过预设威胁阈值的轨迹，以得到关键轨迹数据； 应用速度障碍法，依据所述关键轨迹数据所表征的动态障碍物未来预期的位置序列，在机器人的速度平面内计算初始的膨胀障碍区； 计算本轮与上一轮中膨胀障碍区的变化率； 将所述初始的膨胀障碍区作为空间约束，反馈至多假设跟踪算法的计算过程，并重复执行状态更新、概率计算、评估处理、筛选、障碍区计算、变化率计算的步骤，直至连续两轮的膨胀障碍区的变化率达到预设的收敛条件，以生成最终的膨胀障碍区。

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