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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种面向平行轴传动电子机械制动器的建模方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121706428B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610194206.5，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种面向平行轴传动电子机械制动器的建模方法是由王书翰;张瀚凝;董鹏;邱龙辉;刘宗宸;王子睿;徐向阳;刘艳芳;姚坤;李凯峰设计研发完成，并于2026-02-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向平行轴传动电子机械制动器的建模方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种面向平行轴传动电子机械制动器的建模方法，属于计算机辅助设计技术领域，本发明以永磁同步电机、平行齿轮箱、滚珠丝杠和制动卡钳的平行轴传动电子机械制动器作为建模对象，解决了现有技术中的电子机械制动器模型精度不足的技术问题。本发明的建模方法的面向平行轴传动电子机械制动器分别建立永磁同步电机模型、平行齿轮箱模型、滚珠丝杠模型、制动卡钳模型和系统摩擦模型；由所述模型获得的面向平行轴传动电子机械制动器模型。

本发明授权一种面向平行轴传动电子机械制动器的建模方法在权利要求书中公布了：1.一种面向平行轴传动电子机械制动器的建模方法，其特征在于，平行轴传动电子机械制动器包括永磁同步电机、平行齿轮箱、滚珠丝杠和制动卡钳，具体步骤如下： 步骤S1：面向平行轴传动电子机械制动器建立永磁同步电机模型； 其中，永磁同步电机模型包括电压方程、磁链方程、机械运动方程和电磁转矩方程； 对电压方程、磁链方程、机械运动方程和电磁转矩方程进行Clarke变换和Park变换，实现永磁同步电机模型在a-b-c轴三相静止坐标系、α-β轴两相静止坐标系和d-q轴旋转坐标系下的动态转换，获得永磁同步电机的永磁同步电机模型下的全向控制参数； 步骤S2：面向平行轴传动电子机械制动器建立平行齿轮箱模型； 其中，考虑平行齿轮箱中齿轮传动部件的动态激励，建立齿轮扭转振动动力学模型，采用牛顿-欧拉理论建立定轴齿轮传动系统的集中参数模型；根据集中参数模型和齿轮传动部件中的平行齿轮箱输入端齿轮与平行齿轮箱输出端齿轮之间的啮合力获得平行齿轮箱模型； 步骤S3：面向平行轴传动电子机械制动器建立滚珠丝杠模型； 其中，考虑滚珠丝杠中丝杠的柔性，通过拉格朗日方程建立滚珠丝杠的动能、势能与瑞利损耗，并基于所述动能、势能与瑞利损耗搭建滚珠丝杠模型； 步骤S4：建立面向平行轴传动电子机械制动器建立制动卡钳模型； 其中，针对制动卡钳中负载制动夹紧力与滚珠丝杠中螺母的位移的强非线性关系，建立电子机械制动器的制动卡钳模型； 步骤S5：面向平行轴传动电子机械制动器建立关于平行齿轮箱、滚珠丝杠的系统摩擦模型； 步骤S6.由步骤S1-步骤S5获得面向平行轴传动电子机械制动器模型。

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