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龙图腾网获悉纽劢科技(上海)有限公司申请的专利车辆行驶控制方法、系统及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121697654B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610204295.7，技术领域涉及：B60W50/00；该发明授权车辆行驶控制方法、系统及车辆是由张帆;朱毅修;陈勇设计研发完成，并于2026-02-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆行驶控制方法、系统及车辆在说明书摘要公布了：本申请提供了一种车辆行驶控制方法、系统及车辆，系统包括设置在车辆内部的智能体协同层和任务策略层，智能体协同层在确定任务策略层需要引入外部智能体能力的情况下，与至少一个外部智能体建立协商会话，对协商会话进行校验评估处理，并在校验评估通过的情况下生成协商会话结构体，将协商会话结构体发送至任务策略层，任务策略层在确定协商会话结构体满足安全约束与可行性要求的情况下，根据协商会话结构体和预先生成的用于指导车辆行驶的行驶控制策略指示信息生成目标行驶控制策略指示信息，用于车辆行驶控制。如此，只采纳满足安全约束与可行性要求的协商会话结构体用于车辆行驶控制，提升了车辆行驶控制的可行性、功能性、安全性和准确性。

本发明授权车辆行驶控制方法、系统及车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆包括用于实现车辆的行驶控制的车辆行驶控制系统，所述车辆行驶控制系统包括智能体协同层和任务策略层，所述方法包括： 所述任务策略层确定所述车辆对应的任务策略决策信息，根据所述任务策略决策信息生成用于指导所述车辆行驶的行驶控制策略指示信息； 所述智能体协同层在确定所述任务策略层需要引入外部智能体能力的情况下，基于预设的智能体通信协议，与至少一个所述外部智能体建立协商会话，对所述协商会话进行校验评估处理，得到校验评估处理信息，并在确定所述校验评估处理信息表征校验评估通过的情况下，根据所述协商会话和所述校验评估处理信息生成协商会话结构体，将所述协商会话结构体发送至所述任务策略层，所述外部智能体为与所述车辆行驶控制系统存在通信交互以及协同决策需求的外部计算节点或者外部设备； 所述任务策略层在确定所述协商会话结构体满足安全约束与可行性要求的情况下，根据所述协商会话结构体和所述行驶控制策略指示信息生成目标行驶控制策略指示信息，以用于车辆行驶控制，其中，在确定所述协商会话结构体满足安全约束与可行性要求的情况下，根据所述协商会话结构体和所述行驶控制策略指示信息生成目标行驶控制策略指示信息，包括：在确定所述协商会话结构体满足第一触发条件时，确定所述协商会话结构体全部满足安全约束与可行性要求，接受所述协商会话结构体，根据所述协商会话结构体和所述行驶控制策略指示信息生成所述目标行驶控制策略指示信息；在确定所述协商会话结构体满足第二触发条件时，确定所述协商会话结构体部分满足安全约束与可行性要求，修改所述协商会话结构体，根据修改后的所述协商会话结构体和所述行驶控制策略指示信息生成所述目标行驶控制策略指示信息，并且，根据所述协商会话结构体和所述行驶控制策略指示信息，生成目标行驶控制策略指示信息，包括：根据所述协商会话结构体更新所述行驶控制策略指示信息，并根据所述协商会话结构体确定所述任务策略层中的目标子智能体，基于所述目标子智能体生成目标子行驶控制策略，根据更新后的所述行驶控制策略指示信息和所述目标子行驶控制策略生成所述目标行驶控制策略指示信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人纽劢科技(上海)有限公司，其通讯地址为：201203 上海市浦东新区自由贸易试验区上科路366号、川和路55弄3号4层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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