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龙图腾网获悉中国矿业大学;山东鲁新重型装备有限公司申请的专利一种防突钻孔机器人作业参数自适应调控方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121630354B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610162381.6，技术领域涉及：E21B44/00；该发明授权一种防突钻孔机器人作业参数自适应调控方法是由赵之谦;朱真才;焦显阳;王威;王静;王洋;江帆设计研发完成，并于2026-02-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种防突钻孔机器人作业参数自适应调控方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种防突钻孔机器人作业参数自适应调控方法，涉及煤矿安全技术领域。包括S1通过预配置的多源传感组件实时监测钻具动态响应与煤层环境参数，生成多源钻进数据集；S2利用多源钻进数据集与特征融合构建标准化融合特征向量；S3基于标准化融合特征向量生成界面突变判别结果与突出风险等级结果；S4基于突出风险等级结果与标准化融合特征向量构建多参数协同调控模型对防突钻机的钻压、转速、进给速度执行自适应调控；S5实时采集调控后的钻具动态响应与煤层环境参数，反馈并更新标准化融合特征向量形成闭环调控。本发明能够实现高突煤层界面突变工况下钻机参数的安全、高效、自适应调控，提升防突钻孔作业的本质安全水平。

本发明授权一种防突钻孔机器人作业参数自适应调控方法在权利要求书中公布了：1.一种防突钻孔机器人作业参数自适应调控方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、防突钻机针对高突煤层进行防突钻孔钻进过程中，实时监测钻具动态响应与煤层环境参数，生成多源钻进数据集； S2、对步骤S1生成的所述多源钻进数据集进行预处理与特征融合，构建标准化融合特征向量； S3、基于步骤S2构建的所述标准化融合特征向量，执行高突煤层钻孔界面突变判别与突出风险等级判别，生成界面突变判别结果与突出风险等级结果； S4、基于步骤S3所述突出风险等级结果与步骤S2所述标准化融合特征向量，构建多参数协同调控模型，对防突钻机的钻压、转速、进给速度执行自适应调控； S5、实时采集调控后的钻具动态响应与煤层环境参数，反馈至信号处理组件以更新所述标准化融合特征向量，形成闭环调控机制； 步骤S1中，所述多源钻进数据集通过预配置的多源传感组件采集，包括： 安装于钻具主轴的振动传感器，用于监测钻具的纵向振动加速度信号、横向振动加速度信号； 安装于钻机动力头的扭矩传感器，用于监测钻具回转过程中的实时扭矩信号； 安装于钻机进给机构的钻压传感器，用于监测钻具钻进时的轴向钻压信号； 布置于钻孔孔口周边的瓦斯浓度传感器，用于监测煤层瓦斯流量实时变化信号； 布置于钻孔孔口周边的声发射传感器，用于监测煤层破裂产生的声发射能量信号； 步骤S2中，所述构建标准化融合特征向量，具体包括以下子步骤： S21、采用小波阈值法对所述多源钻进数据集中的振动加速度信号、扭矩信号、声发射能量信号进行自适应去噪处理； S22、通过动态时间规整算法，将去噪后的多源钻进数据、轴向钻压数据以及瓦斯流量实时变化数据进行时间同步； S23、从同步后的数据中提取特征： 对振动加速度信号提取时域特征与频域特征； 对扭矩信号提取非平稳性指标； 对声发射信号提取能量特征； 对瓦斯流量实时变化信号提取变化率特征； S24、采用分层注意力融合机制，对提取的多维度特征进行权重分配与融合，并进行标准化处理生成所述标准化融合特征向量。

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