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龙图腾网获悉深圳市今天国际软件技术有限公司申请的专利一种仓储系统的多机器人调度方法、装置及相关介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121581602B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610109423.X，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权一种仓储系统的多机器人调度方法、装置及相关介质是由张晗;杨林义设计研发完成，并于2026-01-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仓储系统的多机器人调度方法、装置及相关介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种仓储系统的多机器人调度方法、装置及相关介质，该方法包括获取货位‑机器人关联数据集并统计入库物料数量并排序，得到入库货位分配数据；利用入库货位分配数据解析出库需求，得到出库货位分配数据；基于出库货位分配数据编排波次，得到装托盘指令集；根据装托盘指令集提取待投线托盘任务集合并排序，按优先级生成投线调度指令集；将装托盘指令集与投线指令集进行站台接入处理，并根据托盘状态输出调度指令数据。本发明通过将计算得到的装托盘指令集与计算得到的投线指令集进行站台接入处理，并根据托盘状态输出调度指令数据，如此，使得多作业机器人可以进行统一调度优化，减少了整体任务完成时间。

本发明授权一种仓储系统的多机器人调度方法、装置及相关介质在权利要求书中公布了：1.一种仓储系统的多机器人调度方法，其特征在于，包括： 分别获取机器人坐标、货位坐标、区域标识，以计算巷道的对应关系，得到货位-机器人关联数据集； 根据所述货位-机器人关联数据集统计入库物料数量并排序，得到入库货位分配数据； 利用所述入库货位分配数据解析出库需求，并均分映射至机器人区域，得到出库货位分配数据； 基于所述出库货位分配数据编排波次，以在装托盘区按优先级下发装托盘指令，得到装托盘指令集； 根据所述装托盘指令集提取待投线托盘任务集合并排序，按优先级生成投线调度指令集； 将所述装托盘指令集与所述投线调度指令集进行站台接入处理，并根据托盘状态输出调度指令数据； 所述根据所述装托盘指令集提取待投线托盘任务集合并排序，按优先级生成投线调度指令集，包括：对所述装托盘指令集进行指令项解析，以提取由地堆区发起且指向投线作业的托盘任务项，并汇总得到待投线托盘任务集合；根据所述待投线托盘任务集合获取机器人站台的作业工位状态，并分别配置排队工位至作业工位为第一优先级、地堆区至作业工位为第二优先级、地堆区至排队工位为第三优先级，整合得到站台优先级配置数据；对所述站台优先级配置数据对应的各待投线托盘任务进行站台接入判定，若对应所述作业工位状态为空则按所述第二优先级调度至作业工位，若对应所述作业工位状态不为空则按所述第三优先级调度进入排队工位，整合得到站台接入任务数据；基于所述站台接入任务数据在排队工位内执行排队序列更新，在检测到所述作业工位状态为空时按所述第一优先级将排队工位中的任务调度至作业工位，得到排队更新数据；对所述排队更新数据进行任务排序与指令编排，分别将地堆区、排队工位、作业工位、机器人的对应关系写入指令项，并输出投线调度指令集。

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