买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉机科发展科技股份有限公司;中机机科(北京)智能技术有限公司申请的专利一种无人车辆对称通道全局唯一定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121558045B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610078926.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种无人车辆对称通道全局唯一定位方法是由谢昊天;刘洋;王小铎;邓智恒;杨雪梅;张柯;赵志慧设计研发完成，并于2026-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人车辆对称通道全局唯一定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人车辆对称通道全局唯一定位方法，属于移动机器人导航与定位技术领域。该方法通过以通道级语义为中心构建定位约束，将通道标识、节点标识与通行方向组成有向三元组，并以锚点编码显式四元绑定，形成仅在节点触发的身份校验域，避免在长直段生成新身份；为各机动类型分别建立状态分支与区间约束，以机动标签与稳定度门控外推与切换；仅围绕当前通道及共享边界相邻通道建立最小规模多假设；按通道边界硬约束与语义冲突驱动生存度，维持少量连续可行身份；在节点锚点处执行拓扑可达、机动对位、方位、时序窗口与几何背书的单次通过式核验，并以乘性门控和一次性固化确定主导身份，禁止回流。

本发明授权一种无人车辆对称通道全局唯一定位方法在权利要求书中公布了：1.一种无人车辆对称通道全局唯一定位方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、为对称通道所在场地的每条通道分配唯一通道标识、为所述场地包括入口、岔口决策点以及末端的关键节点分配唯一节点标识、将所述场地的通行方向映射为有向属性，采用通道标识、节点标识与通行方向的有向关系三元组形成通道级语义骨架；在每个关键节点的可视子区内配置唯一可编码锚点，并将锚点与通道标识、节点标识及通行方向进行显式绑定以形成锚点语义四元组；以锚点为图节点、以可通行段为有向边建立通道语义图，并将通道身份校验限定为仅在被触发的图节点处执行； S2、定义无人车辆在对称通道下的机动类型，从所述通道语义图的有向边集合以及关键节点集合中，为各类机动设置允许的边子集或节点子集，并限定姿态约束；为各类机动建立独立状态分支，并对每个分支输出位姿演进与分支可信度，选取分支可信度最大的分支对应的机动类型作为当前机动，并计算当前机动的稳定度，将当前机动的机动标识以及稳定度的稳定度标识写入所述通道语义图的当前边标识或节点标识，形成此刻应当沿通道如何运动的指令； S3、围绕无人车辆处于的当前通道及与其共享边界且语义可达的所有相邻通道生成通道身份假设，对每个通道身份假设仅沿对应通道有向边集合推进得到各个通道身份假设的位姿推进结果；依据S2得到的当前机动的机动标识以及该标识对应的限定姿态约束限制无人车辆的姿态推进，并以通道几何边界作为硬约束，得到无人车辆当前机动下与通道语义一致的连续轨迹；通过将各个通道身份假设的位姿推进结果与通道语义的一致的连续轨迹的一致性检查，识别通道身份假设的语义冲突，仅将通过一致性检查且满足连续性规定的第一设定数量的通道身份假设保留为当前有效集合，将该当前有效集合作为后续S4步骤锚点事件的唯一候选池； S4、以无人车辆在通道语义图上的投影判断是否进入节点邻域，并结合当前机动标签、节点允许机动与锚点视域筛选可见候选锚点；依据沿边累计里程设置进入与退出的机动一致性窗口，对候选锚点进行时序约束；对S3步骤唯一候选池中的每个通道身份假设与候选锚点按拓扑可达、机动对位、方位朝向、时序窗口与几何背书的单次通过式核验进行裁剪，并以带乘性门控与加性背书的综合评分选出第二设定数量的关联对；在通过关联的基础上实施主导确定、语义排他、路径完整与机动对位的串行裁决，对主导假设进行一次性加权固化并将非主导假设降权为不可回流状态；输出固化后的通道标识与位姿为当前身份，并将该身份与节点绑定。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人机科发展科技股份有限公司;中机机科(北京)智能技术有限公司，其通讯地址为：100000 北京市海淀区首体南路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。