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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利一种面向无人艇集群虚实结合编队控制的效能评估方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121411391B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511550175.4，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权一种面向无人艇集群虚实结合编队控制的效能评估方法是由梁霄;于长东;张志浩;杨成斌;刘殿勇;宋彦孔;李巍设计研发完成，并于2025-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向无人艇集群虚实结合编队控制的效能评估方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向无人艇集群虚实结合编队控制的效能评估方法，包括：基于虚实结合系统获取无人艇集群协同任务中两阶段的虚拟运行数据和现实运行数据，所述两阶段包括入场与编队形成阶段以及编队重构与避障阶段；基于虚拟运行数据和现实运行数据构建用于评估无人艇定位精度、协同控制和局部避障能力的无人艇效能评估指标体系；基于所述无人艇效能评估指标体系，并融合层次分析法与模糊综合评判法，完成对无人艇集群虚实结合编队控制的量化评估，以得到效能评估结果。本发明实现了对集群协同行为的可量化、可对比、可追溯的性能评估，不仅有助于推进无人艇集群技术的系统化发展，也为其在复杂海洋环境下的应用部署提供了理论依据与技术保障。

本发明授权一种面向无人艇集群虚实结合编队控制的效能评估方法在权利要求书中公布了：1.一种面向无人艇集群虚实结合编队控制的效能评估方法，其特征在于，具体步骤包括： S1.基于虚实结合系统获取无人艇集群协同任务中两阶段的虚拟运行数据和现实运行数据，所述两阶段包括入场与编队形成阶段以及编队重构与避障阶段； S2.基于虚拟运行数据和现实运行数据构建用于评估无人艇定位精度、协同控制和局部避障能力的无人艇效能评估指标体系； 所述无人艇效能评估指标体系包括若干一级指标和从属于一级指标的若干二级指标，所述一级指标包括定位能力、协同控制能力和局部避障能力； 所述定位能力对应的二级指标包括样机定位误差、编队形态偏离、路径平滑性和协同定位精度； 所述协同控制能力对应的二级指标包括编队航迹跟踪误差、构型保持精度、编队收敛时间、速度累积误差和角度累积误差； 所述局部避障能力对应的二级指标包括最小避障距离、避障成功率、局部调整精度和局部避障时间； S3.基于所述无人艇效能评估指标体系，并融合层次分析法与模糊综合评判法，完成对无人艇集群虚实结合编队控制的量化评估，以得到效能评估结果； S3中，基于所述无人艇效能评估指标体系，并融合层次分析法与模糊综合评判法，完成对无人艇集群虚实结合编队控制的量化评估的具体步骤包括： S31.基于所述无人艇效能评估指标体系建立层次结构模型，并通过层次分析法得到一级、二级指标的相对权重； S32.基于模糊综合评判法得到隶属矩阵； S33.基于所述一级、二级指标的相对权重和隶属矩阵分别得到两阶段的评分结果； S34.基于两阶段的评分结果得到无人艇集群虚实结合编队控制的效能评估结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人大连海事大学，其通讯地址为：116000 辽宁省大连市甘井子区凌水街道凌海路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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