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龙图腾网获悉中国电建集团中南勘测设计研究院有限公司申请的专利地下洞室实景建模影像拍摄位姿规划方法及其他装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121383968B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511956806.2，技术领域涉及：G01C11/00；该发明授权地下洞室实景建模影像拍摄位姿规划方法及其他装置是由刘湘平;张鸿俊;戴田;唐志政;张侃侃;唐佳;邓思滨设计研发完成，并于2025-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本地下洞室实景建模影像拍摄位姿规划方法及其他装置在说明书摘要公布了：本发明涉及实景三维重建技术中影像数据采集技术领域，提供一种地下洞室实景建模影像拍摄位姿规划方法、装置及存储介质，通过在当前洞室拍摄断面，控制云台拍摄设备依次对两侧壁执行水平对准和自适应垂直序列拍摄，完成对向侧壁的交叉覆盖拍摄；根据相机视场角与预设影像重叠率要求，动态计算下一拍摄断面目标位置并移动云台拍摄设备；重复上述过程直至开挖壁面任意点达到目标影像覆盖数量要求。本发明通过自适应位姿规划，动态反算俯仰角与前进距离，确保影像重叠率满足三维重建需求，实现了对影像拍摄过程的自动化控制，可以节省人力，大幅提高拍摄效率，也可以提高影像拍摄质量，避免影像模糊等问题。

本发明授权地下洞室实景建模影像拍摄位姿规划方法及其他装置在权利要求书中公布了：1.一种地下洞室实景建模影像拍摄位姿规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，在当前洞室拍摄断面，依次执行第一侧壁拍摄流程和第二侧壁拍摄流程；其中，在云台拍摄设备处于靠近洞室的第一侧壁时，先控制所述云台拍摄设备执行水平方向对准，以使拍摄方向垂直于洞室中心轴线；再控制云台拍摄设备执行从初始俯仰角开始的自适应垂直序列拍摄，以完成对向的第二侧壁的拍摄； S2，将云台拍摄设备移动至靠近对向的第二侧壁后，先控制所述云台拍摄设备再次执行水平方向对准，再控制云台拍摄设备执行从初始俯仰角开始的自适应垂直序列拍摄，以完成对向的第一侧壁的拍摄； S3，根据云台拍摄设备的相机视场角参数和预设影像重叠率要求，计算云台拍摄设备在下一个洞室拍摄断面的靠近洞室第一侧壁的目标拍摄位置，控制云台拍摄设备移动至所述目标拍摄位置； S4，重复步骤S1~S3，直至目标洞室段的开挖壁面的任意点达到目标影像覆盖数量要求； 所述步骤S1中控制云台拍摄设备执行从初始俯仰角开始的自适应垂直序列拍摄包括以下步骤： S11，先控制云台拍摄设备转动至初始俯仰角，并以初始俯仰角朝向所述对向的第二侧壁拍摄； S12，获取本次拍摄的位姿数据，根据所述位姿数据和相机光学参数，分别构造从相机光心到图像传感器的上边缘中点的第一射线，以及到图像传感器的下边缘中点的第二射线； S13，计算所述第一射线和第二侧壁的第一交点，以及所述第二射线和第二侧壁的第二交点，再根据所述第一交点和所述第二交点得到第一交点间边壁线段； S14，根据预设影像重叠率要求，在所述第一交点间边壁线段上选取下一拍摄位置的第一参考点； S15，根据所述第一参考点与相机光心的空间几何关系，反算出实现所述预设影像重叠率要求所需的下一个目标俯仰角，控制云台拍摄设备旋转至所述下一个目标俯仰角； S16，重复步骤S12~S15，直至相机俯仰角达到预设结束俯仰角，从而完成执行从初始俯仰角开始的自适应垂直序列拍摄。

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