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龙图腾网获悉上海中医药大学附属曙光医院申请的专利一种基于三维动作捕捉的机械臂控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121245821B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511526967.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于三维动作捕捉的机械臂控制系统是由房敏;孔令军;姚斐;郭光昕;张帅攀;周鑫;方思瞳设计研发完成，并于2025-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于三维动作捕捉的机械臂控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术与医疗康复工程交叉领域，公开了一种基于三维动作捕捉的机械臂控制系统，包括：三维动作捕捉系统、数据处理与控制单元和带有力传感器的机械臂执行机构，旨在解决传统机械推拿动作僵硬、力度控制不精确的问题。系统首先通过三维动作捕捉系统获取推拿师的示范动作数据；接着数据处理与控制单元提取动作的关键特征参数，并据此规划出机械臂的初始目标运动轨迹；然后系统通过力传感器实时监测接触力，将反馈力与预设目标力的误差转换为对初始轨迹的实时位置修正量，形成力反馈闭环控制。本发明能够使机械臂在精确复现推拿动作的同时，将输出力度恒定维持在安全有效的水平，提升了自动化推拿的智能化与效果一致性。

本发明授权一种基于三维动作捕捉的机械臂控制系统在权利要求书中公布了：1.一种基于三维动作捕捉的机械臂控制系统，其特征在于，包括： 三维动作捕捉系统，配置有部署于推拿师身体关键部位的惯性传感器和配合光学摄像头的光学标记点，所述关键部位具体包括手背、前臂中部以及上臂；所述三维动作捕捉系统采用扩展卡尔曼滤波算法对惯性传感器和光学摄像头的数据进行数据融合：在预测步骤中，利用惯性传感器的高频角度、角速度和加速度数据通过积分预测当前时刻各肢体节段的姿态和位置；在更新步骤中，利用光学摄像头捕捉的精确三维坐标测量值与预测位置进行比较，根据残差对预测的姿态和位置进行修正，以实时捕捉并输出无漂移的推拿师进行㨰法操作的三维动作数据； 数据处理与控制单元，与所述三维动作捕捉系统连接，用于接收所述三维动作数据并从中提取关键动作特征参数，将提取出的参数与预设的治疗规范数据库中对应的标准范围进行比较，若提取的参数超出标准范围，则将其调整至范围的边界值或根据预设规则进行缩放以进行个体优化调整；根据优化调整后的参数合成初步的末端目标运动轨迹，并将该轨迹输入至预设的人体上肢生物力学模型中进行校验，若违反生物力学约束则对轨迹进行平滑或修正；将校验后的最终目标运动轨迹传递给逆运动学求解器进行计算，生成用于驱动机械臂的控制指令； 机械臂执行机构，与所述数据处理与控制单元连接，其末端执行器集成有力传感器，所述机械臂执行机构用于根据所述控制指令模拟所述㨰法操作，并通过所述力传感器实时反馈力度信息至所述数据处理与控制单元，所述数据处理与控制单元采用PID控制算法，根据预设目标力度与反馈的力度信息的差值实时调整所述机械臂的动作力度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海中医药大学附属曙光医院，其通讯地址为：201203 上海市浦东新区张衡路528号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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