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龙图腾网获悉三峡金沙江云川水电开发有限公司申请的专利一种适用于水电站受限空间的吊装设备路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121085135B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511640693.5，技术领域涉及：B66C13/16；该发明授权一种适用于水电站受限空间的吊装设备路径规划方法是由祖维国;刘扬;余明涛;雷秉惠;李汶珈;马利江;范浩浩;杨宗振;王豪;陈石毅设计研发完成，并于2025-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于水电站受限空间的吊装设备路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于水电站受限空间的吊装设备路径规划方法，属于路径规划的技术领域，获取水电站内静态障碍物的关键几何参数，构建水电站三维模型；基于动态障碍物的历史运动轨迹，计算动态障碍物在任意位置的障碍概率；将水电站三维模型与障碍概率融合，构建水电站自适应空间拓扑图；定义吊装设备的物理边界以及运动约束，以对设备进行多模态定位数据采集；基于自适应拓扑图生成全局路径，根据设备的定位信息预测目标时间内设备的运动轨迹，生成设备候选轨迹；对设备候选轨迹进行碰撞风险评估，并通过动态权重综合代价函数选择局部路径，生成设备规划路径。本发明能够在受限空间内适应反光、遮挡环境，作业效率以及安全性高。

本发明授权一种适用于水电站受限空间的吊装设备路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于水电站受限空间的吊装设备路径规划方法，其特征在于，包括：获取水电站内静态障碍物的关键几何参数，构建水电站三维模型； 实时监测水电站内的动态障碍物，基于所述动态障碍物的历史运动轨迹，计算动态障碍物在任意位置的障碍概率； 将水电站三维模型与所述障碍概率融合，构建水电站自适应空间拓扑图； 定义吊装设备的物理边界以及运动约束，以对设备进行多模态定位数据采集，获取设备定位信息； 基于自适应拓扑图生成全局路径，根据设备的定位信息预测目标时间内设备的运动轨迹，生成设备候选轨迹； 对所述设备候选轨迹进行碰撞风险评估，并通过动态权重综合代价函数选择局部路径，生成设备规划路径，包括： 对于设备的每条候选轨迹，计算动态障碍物在时间t时的位置与候选轨迹上的位置点之间的欧氏距离； 基于候选轨迹上的位置点与动态障碍物之间的欧氏距离，结合障碍概率评估碰撞风险； 若碰撞风险超过安全阈值，则剔除该候选轨迹； 基于综合代价函数评估剩余候选轨迹的综合性能，选择综合代价最低的轨迹作为最优轨迹，将所述最优轨迹作为局部路径； 所述基于综合代价函数评估剩余候选轨迹的综合性能，表示为： ； 其中，为综合代价函数，为候选轨迹从起点到当前位置点的累计长度，为候选轨迹到全局路径的下一节点的启发式距离，为候选轨迹的最大倾覆风险，为候选轨迹的最大边距偏差,为时间时候选轨迹在当前位置点的动态碰撞风险，为动态权重，为综合稳定性因子。

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