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龙图腾网获悉苏州海豚之星智能科技有限公司申请的专利一种物流小车导航控制方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121069977B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511167398.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种物流小车导航控制方法、系统、设备及介质是由姚海进设计研发完成，并于2025-08-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种物流小车导航控制方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：一种物流小车导航控制方法、系统、设备及介质，其中，方法包括：获取物流小车在当前位置的位置数据、任务参数、位置数据对应的环境数据及物流小车所在的车间的历史环境演化数据；根据任务参数构建物流小车的导航意图向量；基于导航意图向量与历史环境演化数据构建导航行为图谱；将物流小车的位置数据映射至导航行为图谱，得到当前位置对应的目标导航行为节点的图谱上下文信息；根据历史可通行通路、历史通行成功率及环境数据生成第一导航行为序列；基于导航行为图谱中的通路权重、环境数据及行为风险等级调整初始控制参数，得到第二导航行为序列；基于第二导航行为序列对物流小车进行导航控制。本申请能够提高物流小车的导航效率。

本发明授权一种物流小车导航控制方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种物流小车导航控制方法，其特征在于，应用于服务器，所述方法包括： 获取物流小车在当前位置的位置数据、任务参数、所述位置数据对应的环境数据及所述物流小车所在的车间的历史环境演化数据； 根据所述任务参数构建所述物流小车的导航意图向量； 基于所述导航意图向量与所述历史环境演化数据构建导航行为图谱，所述导航行为图谱包括导航行为节点、行为通路和所述行为通路的通路权重； 将所述物流小车的所述位置数据映射至所述导航行为图谱，得到所述当前位置对应的目标导航行为节点的图谱上下文信息，所述图谱上下文信息包括所述目标导航行为节点的历史可通行通路、历史通行成功率和行为风险等级； 根据所述历史可通行通路、所述历史通行成功率及所述环境数据生成第一导航行为序列，所述第一导航行为序列中包含多个导航控制动作，每个所述导航控制动作对应一组初始控制参数； 基于所述导航行为图谱中的所述通路权重、所述环境数据及所述行为风险等级计算调整变化量，并根据所述调整变化量调整所述初始控制参数，得到第二导航行为序列； 基于所述第二导航行为序列对所述物流小车进行导航控制； 所述基于所述导航意图向量与所述历史环境演化数据构建导航行为图谱，具体包括： 基于所述历史环境演化数据确定所述车间的环境变化事件； 基于所述环境变化事件确定所述导航行为节点，并确定每个所述导航行为节点的环境特征向量，所述导航行为节点包括主导航行为节点及过渡导航行为节点； 结合所述导航意图向量分析所述环境特征向量，计算每个所述导航行为节点在每个第一预设时间段内的环境稳定值，将所述环境稳定值大于预设环境稳定阈值且满足所述导航意图向量的约束条件的所述第一预设时间段确定为目标通行时段； 基于所述目标通行时段及所述环境变化事件确定所述通路权重及所述行为通路。

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