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龙图腾网获悉九江学院申请的专利基于延迟观测器的冷原子重力仪主动隔振方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121069513B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511085196.3，技术领域涉及：G01V7/02；该发明授权基于延迟观测器的冷原子重力仪主动隔振方法是由徐思妍;罗兴洋;郭其晖;肖文煌;罗东云;邓长寿设计研发完成，并于2025-08-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于延迟观测器的冷原子重力仪主动隔振方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于延迟观测器的冷原子重力仪主动隔振方法，涉及冷原子重力仪主动隔振技术领域，本发明公开的冷原子重力仪主动隔振方法包括以下步骤：建立冷原子重力仪主动隔振模型；设计延迟观测器；设计比例微分控制律；设计延迟观测器稳定性函数，解决了目前控制方法没有考虑地面振动等外界扰动下冷原子重力仪主动隔振系统输出延迟的问题，通过建立输出延迟观测器比例微分控制律，使得冷原子重力仪主动隔振系统的振动速度和振动位移迅速收敛，进而提高冷原子重力仪主动隔振系统的控制精度。

本发明授权基于延迟观测器的冷原子重力仪主动隔振方法在权利要求书中公布了：1.一种基于延迟观测器的冷原子重力仪主动隔振方法，其特征在于，包括以下步骤： 建立冷原子重力仪主动隔振模型； 建立冷原子重力仪主动隔振模型的步骤包括： 1 其中，为系统固有阻尼系数，为系统固有自振频率，为拉曼反射镜的振动位移，为拉曼反射镜的振动速度，为拉曼反射镜的振动加速度，为地面振动位移，为地面振动速度，为拉曼反射镜的质量，为控制器输入，为音圈电机增益系数，为电压转电流增益系数； 令，则式1表示为： 2 其中： ； ； ； 其中，为的一阶导数； 设计延迟观测器； 设计延迟观测器步骤包括： 设为振动位移时间延迟，则振动位移的延迟输出可表示为： 3 其中，； 令，为的估计信号，为的估计信号，设计的延迟观测器为： 4 其中，是延迟信号，为增益系数； 设计比例微分控制律； 设计比例微分控制律的步骤包括： 设系统振动的理想位置为，理想位置的一阶导数为，则有： 5 6 则设计比例微分控制律为： 7 其中，为理想位置与的偏差信号，为与的偏差信号的一阶导数，为的一阶导数，为增益系数； 设计延迟观测器稳定性函数； 设计延迟观测器稳定性函数的步骤包括： 稳定性条件需满足函数： 8 其中，为函数特征根，且在负半平面，为以为衰减常数的指数衰减函数。

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