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龙图腾网获悉杭州腾励传动科技股份有限公司申请的专利一种万向节十字轴重力识别式装配机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121043188B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511497696.8，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种万向节十字轴重力识别式装配机器人是由李伟;卢雷;蒋星阳;谢振祥;黄勇设计研发完成，并于2025-10-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种万向节十字轴重力识别式装配机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及万向节用金属加工机床技术领域，且公开了一种万向节十字轴重力识别式装配机器人，包括装配专用台，台上设节叉固定机构、轴颈套筒压装机构及十字轴定位机构。节叉固定机构通过夹紧座固定节叉；轴颈套筒压装机构由水平推压油缸驱动推送杆，推动轴颈套筒沿导向槽滑入节叉安装孔；十字轴定位机构通过弧形托支撑十字轴，支撑板固定在滑动连接于台内的升降板上。装置借重力感应检测十字轴重量匹配型号，经升降控制结构调节升降板与夹紧座高度，实现部件自动对齐，既省人工对齐时间、提效率，又适配多型号装配，增强通用性。

本发明授权一种万向节十字轴重力识别式装配机器人在权利要求书中公布了：1.一种万向节十字轴重力识别式装配机器人，包含装配专用台1，其特征在于，所述装配专用台1上设置有十字轴定位机构6，该十字轴定位机构6包括轴颈支撑板61与十字轴升降板62，轴颈支撑板61用于支撑万向节十字轴2的十字轴轴颈21，且轴颈支撑板61固定在十字轴升降板62顶部，十字轴升降板62底部滑动连接于装配专用台1内部；节叉固定机构4，该节叉固定机构4设有用于固定万向节节叉3的节叉夹紧座43；轴颈套筒压装机构5，在节叉固定机构4左右两侧对称设置两个可在装配专用台1上左右滑动的轴颈套筒压装机构5，任一轴颈套筒压装机构5上固定有水平推压油缸51，水平推压油缸51滑动连接水平推送杆52，水平推送杆52可推动轴颈套筒22沿套筒导向槽53滑动，且套筒导向槽53末端对准万向节节叉3的安装孔； 所述十字轴定位机构6的轴颈支撑板61为前后对称设置的两个，每个轴颈支撑板61均配置有用于支撑十字轴轴颈21的轴颈弧形托611；所述十字轴定位机构6还包括设置在轴颈支撑板61下方的升降控制结构和重力感应装置，升降控制结构包含十字轴升降板62、齿轮63及升降驱动电机65组成的条齿结构，十字轴升降板62上设有与齿轮63相互啮合的条齿，齿轮63的转轴与升降驱动电机65的输出轴直接或间接传动连接，升降驱动电机65可带动齿轮63转动并驱动十字轴升降板62升降；所述重力感应装置安装在齿轮63或升降驱动电机65上，用于感应轴颈支撑板61顶部万向节十字轴2的重量； 所述齿轮63两端设置有固定齿轮定位板64，所述固定齿轮定位板64固定在装配专用台1上，所述固定齿轮定位板64用于支撑齿轮63两侧的转轴，所述升降驱动电机65远离输出轴的一端设置有电机固定座板66，所述电机固定座板66固定在装配专用台1上，所述电机固定座板66用于支撑升降驱动电机65； 所述重力感应装置为销轴式压力传感器，销轴式压力传感器设置在齿轮63转轴两端与固定齿轮定位板64连接的位置，用于感应齿轮63在静止情况下受到的十字轴升降板62向下的力的大小。

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