中联重科股份有限公司薛丁琪获国家专利权
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龙图腾网获悉中联重科股份有限公司申请的专利移动机器人及其运动定位控制方法、装置、系统和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119937545B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411939122.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权移动机器人及其运动定位控制方法、装置、系统和介质是由薛丁琪;付玲;罗仙亿;刘延斌;段宇峰;李德智设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本移动机器人及其运动定位控制方法、装置、系统和介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种移动机器人及其运动定位控制方法、装置、系统和介质，涉及工程机械技术领域。所述方法包括：在移动机器人到达目标点位置的偏差阈值范围内时，根据其向目标工件发射线结构光得到的点云数据，进行姿态调整，以使得所发射的线结构光对准目标工件；以及在姿态调整之后，控制移动机器人平行于目标工件进行直线运动并连续发射线结构光，并根据连续发射的线结构光相对于目标工件的位置变化，调整移动机器人相对于目标工件的横向位置，以使得移动机器人到达所述目标点位置。本申请实施例结合线结构光进行移动机器人姿态调整，并控制移动机器人横向移动，实现了对移动机器人的精定位，能适应于更多场景。
本发明授权移动机器人及其运动定位控制方法、装置、系统和介质在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人的运动定位控制方法，其特征在于，包括： 在所述移动机器人到达目标点位置的偏差阈值范围内时，根据所述移动机器人向目标工件发射线结构光得到的点云数据，对所述移动机器人进行姿态调整，以使得所发射的线结构光对准所述目标工件；以及 在所述姿态调整之后，控制所述移动机器人平行于所述目标工件进行直线运动并连续发射线结构光，并根据连续发射的线结构光相对于所述目标工件的位置变化，调整所述移动机器人相对于所述目标工件的横向位置，以使得所述移动机器人到达所述目标点位置； 其中，所述调整所述移动机器人相对于所述目标工件的横向位置包括： 确定所述线结构光平面与所述目标工件的外表面相交的横截直线；以及 根据所述移动机器人在当前位置发射的线结构光相对于所述横截直线的端点或中点的不同覆盖情况，控制所述移动机器人沿所述横截直线的方向移动，以使得所述移动机器人到达所述目标点位置。
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