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龙图腾网获悉中联重科土方机械有限公司;陕西中联西部土方机械有限公司申请的专利作业机械直线行走的控制方法、控制装置和作业机械获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119937283B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411867300.X，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权作业机械直线行走的控制方法、控制装置和作业机械是由李培辉;郭瑞鹏;盛铭真;张晨晨;魏学平设计研发完成，并于2024-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本作业机械直线行走的控制方法、控制装置和作业机械在说明书摘要公布了：本发明属于作业机械技术领域，涉及一种作业机械直线行走的控制方法、控制装置和作业机械，控制方法包括：获取左行走马达的第一转速和右行走马达的第二转速；在第一转速和第二转速的差值的绝对值大于或等于预设差值阈值的情况下，确定左行走马达的第一待调整参数和右行走马达的第二待调整参数；将第一待调整参数和第二待调整参数分别导入至PID算法模块中，以输出第一调整电流值和第二调整电流值；根据第一调整电流值和第二调整电流值分别对左液压泵和右液压泵的输入电流进行调整，以调节左行走马达和右行走马达的转速，直至差值的绝对值小于预设差值阈值。采用上述的控制方法能够对左右行走马达的转速精准调整，使作业机械保持直线行走作业。

本发明授权作业机械直线行走的控制方法、控制装置和作业机械在权利要求书中公布了：1.一种作业机械直线行走的控制方法，其特征在于，所述作业机械包括左行走马达、驱动所述左行走马达旋转的左液压泵、右行走马达以及驱动所述右行走马达旋转的右液压泵，所述作业机械还包括为所述左液压泵和所述右液压泵提供动力的发动机，所述控制方法包括： 获取所述左行走马达的第一转速和右行走马达的第二转速； 获取所述发动机的发动机档位和发动机转速； 根据所述发动机档位和发动机转速确定转速差调整权重以及两个行走马达的目标转速； 根据所述目标转速与所述第一转速的转速差、所述转速差调整权重、所述第一转速和第二转速的转速差确定第一待调整参数； 根据所述目标转速与所述第二转速的转速差、所述转速差调整权重、所述第一转速和第二转速的转速差确定第二待调整参数； 将所述第一待调整参数和所述第二待调整参数分别导入至PID算法模块中，以输出第一调整电流值和第二调整电流值； 根据所述第一调整电流值和所述第二调整电流值分别对所述左液压泵和所述右液压泵的输入电流进行调整，以调节所述左行走马达和所述右行走马达的转速，直至所述转速差的绝对值小于预设差值阈值。

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