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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种重型杆件分段对接机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119686576B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411690214.6，技术领域涉及：H04L67/12；该发明授权一种重型杆件分段对接机器人系统是由王洪光;袁兵兵;景凤仁;吕鹏;王大千设计研发完成，并于2024-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种重型杆件分段对接机器人系统在说明书摘要公布了：本发明属于农配网施工技术领域，特别涉及一种重型杆件分段对接机器人系统。包括下段重型杆件、上段重型杆件、下段重型杆件调整机构、上段重型杆件调整机构、激光发射模块及激光接收模块；上、下段重型杆件调整机构分别设置于上、下段重型杆件上且能够感知杆体位置信息及位置调整，使上、下段重型杆件的轴线初步对齐；激光发射模块设置于下段重型杆件调整机构上；激光接收模块设置于上段重型杆件调整机构上，用于激光且输出激光位置信息，根据该激光位置信息上段重型杆件调整机构对上段重型杆件进行精调，完成上、下段重型杆件对接。本发明易于人工搬运到农配网作业位置，具有单模块重量小、控制简单、负载能力强、对接精度高的优点。

本发明授权一种重型杆件分段对接机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种重型杆件分段对接机器人系统，其特征在于，包括下段重型杆件2、上段重型杆件5、下段重型杆件调整机构、上段重型杆件调整机构、激光发射模块及激光接收模块； 下段重型杆件调整机构设置于下段重型杆件2上且能够感知下段重型杆件2的位置信息及根据该位置信息调整下段重型杆件2的位置； 上段重型杆件调整机构设置于上段重型杆件5上且能够感知上段重型杆件5的位置信息及根据该位置信息调整上段重型杆件5的位置，使上段重型杆件5与下段重型杆件2的轴线初步对齐； 激光发射模块设置于下段重型杆件调整机构上，用于发射激光； 激光接收模块设置于上段重型杆件调整机构上，激光接收模块用于接收激光发射模块发射的激光且输出激光位置信息，根据该激光位置信息上段重型杆件调整机构对上段重型杆件5的轴线位置进行精调，完成上段重型杆件5与下段重型杆件2的对接； 所述下段重型杆件调整机构包括下段根部调整组件1和下段梢部调整组件3，其中下段梢部调整组件3夹持在所述下段重型杆件2的对接端，下段根部调整组件1夹持在所述下段重型杆件2远离对接的另一端，下段根部调整组件1和下段梢部调整组件3协同作用完成所述下段重型杆件2的位置调整； 所述激光发射模块包括左激光器7和右激光器8，左激光器7和右激光器8分别设置于下段根部调整组件1的左右侧； 所述下段根部调整组件1和所述下段梢部调整组件3结构相同，均包括下段调整组件11及设置于下段调整组件11上的下段柔顺夹持机构12，其中下段柔顺夹持机构12用于夹持所述下段重型杆件2，下段调整组件11具有X向移动、Z向移动和绕X轴向被动旋转的能力，下段调整组件11能够调整所述下段重型杆件2上下移动和沿X方向移动； 下段调整组件11上设有下段RTK传感器113，下段RTK传感器113用于感知下段重型杆件2的位置； 所述上段重型杆件调整机构包括上段根部调整组件4和上段梢部调整组件6，其中上段根部调整组件4夹持在所述上段重型杆件5的对接端，上段梢部调整组件6夹持在所述上段重型杆件5远离对接的另一端，上段根部调整组件4和上段梢部调整组件6协同作用完成所述上段重型杆件5的位置调整； 所述激光接收模块包括左侧激光接收模块和右侧激光接收模块，左侧激光接收模块和右侧激光接收模块分别设置于上段根部调整组件4的左侧和上段梢部调整组件6的右侧； 所述上段根部调整组件4和所述上段梢部调整组件6结构相同，均包括上段调整组件41及设置于上段调整组件41上的上段柔顺夹持机构42，其中上段柔顺夹持机构42用于夹持所述上段重型杆件5，上段调整组件41具有Y向移动、Z向移动和绕X轴向被动旋转的能力，且上段调整组件41能够在地面行走； 上段调整组件41上设有上段RTK传感器416，上段RTK传感器416用于感知所述上段重型杆件5的位置。

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