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龙图腾网获悉中联恒通机械有限公司申请的专利锁销自动套准控制系统、控制方法及运载车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119568928B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411511539.3，技术领域涉及：B66C23/62；该发明授权锁销自动套准控制系统、控制方法及运载车是由胡奇飞;蒋万里;宋院归;李义;唐晓宇;陈晓伟设计研发完成，并于2024-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本锁销自动套准控制系统、控制方法及运载车在说明书摘要公布了：本发明提供了一种锁销自动套准控制系统、控制方法及运载车，涉及工程机械技术领域。该锁销自动套准控制系统包括检测输入单元以及控制输出单元，检测输入单元包括视觉定位组件、主回转编码器、吊具回转编码器、起竖臂角度检测传感器、主臂角度检测传感器、滑动油缸长度传感器、提升油缸长度传感器以及锁销着箱开关，控制输出单元包括主回转阀组、吊具回转阀组、变幅与起竖阀组、吊具滑动阀组以及吊具提升阀组。基于本发明的技术方案，该锁销自动套准控制系统能够自动对转载车进行控制，以实现锁销自动套准。

本发明授权锁销自动套准控制系统、控制方法及运载车在权利要求书中公布了：1.一种锁销自动套准控制系统，其特征在于，所述锁销自动套准控制系统包括：检测输入单元，所述检测输入单元包括视觉定位组件、主回转编码器、吊具回转编码器、起竖臂角度检测传感器、主臂角度检测传感器、滑动油缸长度传感器、提升油缸长度传感器以及锁销着箱开关，所述视觉定位组件用于获取载荷相对于吊具的位置，所述主回转编码器用于获取吊具相对于转载车的角度，所述吊具回转编码器用于获取锁销相对于主臂的角度，所述起竖臂角度检测传感器用于获取起竖臂的起竖角度，所述主臂角度检测传感器用于获取主臂的变幅角度，所述滑动油缸长度传感器用于获取滑动油缸的长度，所述提升油缸长度传感器用于获取提升油缸的长度，所述锁销着箱开关用于检测锁销的着箱状态；以及控制输出单元，所述控制输出单元包括主回转阀组、吊具回转阀组、变幅与起竖阀组、吊具滑动阀组以及吊具提升阀组，所述主回转阀组能够根据所述视觉定位组件获取的载荷相对于吊具的位置以及所述主回转编码器获取的吊具相对于转载车的角度调整吊具相对于转载车的角度，所述吊具回转阀组能够根据所述视觉定位组件获取的载荷相对于吊具的位置以及所述吊具回转编码器获取的锁销相对于主臂的角度调整锁销相对于主臂的角度，所述变幅与起竖阀组能够根据所述视觉定位组件获取的载荷相对于吊具的位置、所述起竖臂角度检测传感器获取的起竖臂的起竖角度以及所述主臂角度检测传感器获取的主臂的变幅角度调整起竖臂的起竖角度和主臂的变幅角度，所述吊具滑动阀组能够根据所述视觉定位组件获取的载荷相对于吊具的位置调整锁销相对于主臂的水平位置，所述吊具提升阀组能够根据所述视觉定位组件获取的载荷相对于吊具的位置调整锁销相对于载荷的竖直位置； 所述主回转阀组根据视觉定位组件获取的载荷相对于吊具的位置以及主回转编码器获取的吊具相对于转载车的角度调整吊具相对于转载车的角度，包括：以视觉定位组件得到的载荷在坐标系中的极角为目标角度θA，主回转编码器获取当前吊具相对于转载车的角度θC，根据θD＝θC-θA控制主回转阀组输出。

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