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龙图腾网获悉常州江苏大学工程技术研究院;江苏大学申请的专利3D激光点云构建防坡度影响2D地图的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119533445B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411594823.1，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权3D激光点云构建防坡度影响2D地图的方法及系统是由吴春笃;陈立邦;杜歆桐;杨欣怡;高其龙;蔡健荣;张波设计研发完成，并于2024-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本3D激光点云构建防坡度影响2D地图的方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于自动驾驶和机器人导航技术领域，具体涉及3D激光点云构建防坡度影响2D地图的方法及系统，包括：获取点云数据；对点云数据进行处理；根据处理后的点云数据进行地面分割；地面分割后进行高度补偿；在高度补偿后构建2D地图；实现了在构建2D地图过程中通过地面分割和高度补偿有效地避免道路坡度和不平整对地图构建的影响，提高地图的准确性和可靠性。

本发明授权3D激光点云构建防坡度影响2D地图的方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种3D激光点云构建防坡度影响2D地图的方法，其特征在于，包括： 获取点云数据； 对点云数据进行处理； 根据处理后的点云数据进行地面分割； 地面分割后进行高度补偿； 在高度补偿后构建2D地图； 所述获取点云数据的方法包括： 通过3D激光雷达获取环境中的点云数据； 所述对点云数据进行处理的方法包括： 对于每一个点云点，计算其局部邻域特征； 所述局部邻域特征包括：高度和曲率； 邻域计算： ； 其中，表示参考点Pi与其他点Pj之间的距离，是第i个参考点Pi的坐标；是第j个点Pj的坐标，选取距离小于半径Rp的点作为邻域，当时，点Pj表示为参考点Pi的邻域点； 高度均值：计算邻域点Pj坐标的均值，zj是邻域点的高度，n是邻域点的数量： ； 高度方差计算：计算邻域点的坐标的方差： ； 曲率计算： 协方差矩阵C，其中是邻域点的均值向量，根据参考点Pi的坐标，得到坐标向量pi为，是表示第j个邻域点的坐标向量减去均值向量，表示转置： ； 特征值：计算协方差矩阵的特征值； Cur曲率为最大特征值与最小特征值的比值： ； 所述根据处理后的点云数据进行地面分割的方法包括： 根据计算得到的局部邻域特征，将地面点与其他非地面点区分，其中表示高度阈值，为曲率阈值，zj表示第j个点在z轴上的高度，为该邻域内高度均值； ； 所述地面分割后进行高度补偿的方法包括： 对于分割得到的地面点，根据其局部邻域特征确定新的邻域点，并基于新的邻域点拟合平面； 对于每个新的邻域点，计算其到所述拟合平面的垂直距离dj，并将垂直距离dj作为该点在z轴方向上的补偿量； 根据补偿量对对应点的高度值进行调整，以消除因道路坡度和或不平整造成的误差，得到补偿后的点云新坐标； 计算邻域点的新高度，筛除地面点后，剩下的点记为计算得到邻域新的高度均值： ； 新曲率的计算： 计算协方差矩阵，其中是邻域点的均值向量，是第j个新邻域点的坐标，如其坐标为，则为其坐标向量，记为，是表示第j个邻域点的坐标向量减去均值向量，表示转置： ； 计算得到协方差矩阵的新的特征值，其特征向量为记为，平面法向量n选择为最小特征值对应的特征向量，记为； 使用参考点设平面参考方程：； 计算得到得：； ； 对于每个剩余的点，调整后的高度： ； 得到处理后的点云新坐标记为。

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