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龙图腾网获悉南京工业大学申请的专利一种移动机器人系统的时变编队保成本跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119512089B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411577728.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种移动机器人系统的时变编队保成本跟踪控制方法是由沈谋全;王晨;秦雯;刘丹;李丽伟;张智浩设计研发完成，并于2024-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动机器人系统的时变编队保成本跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种移动机器人系统的时变编队保成本跟踪控制方法。该方法设计一个干扰观测器去估计移动机器人系统的未知干扰真实值，并给出对应的抗干扰控制器。此外，编队跟踪的整个过程控制成本不是无穷无尽的，通过成本函数估计出编队追踪控制的成本上界。最后，借助Lyapunov稳定性定理，几个充分判据被建立分别保证一致最终有界，进而实现时变追踪控制。

本发明授权一种移动机器人系统的时变编队保成本跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人系统的时变编队保成本跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 利用移动机器人系统输出函数设计一个干扰观测器去估计系统未知干扰的真实值，并给出对应的抗干扰补偿器，具体为： 定义一个中间变量表示为，干扰观测器可设计为 其中为第个节点未知外部输入的估计值，为第个节点外部系统状态的估计值，为第个节点观测器中的积分项，和为未知观测器增益，表示第个节点的控制输入，表示第个节点的系统输出，，，，，为已知参数矩阵，是一个伪逆矩阵满足，表示转置；抗干扰补偿器由下式给出 其中是反馈增益，表示第个节点的系统状态，表示第个节点的系统状态，表示第个节点的控制输入，为编队队形，表示补偿信号函数，和表示未知耦合权重，和表示权重连接矩阵； 利用自适应控制方法对时变编队分布式控制器中动态耦合权重进行估计，其中时变编队队形为预先给出，具体为： 其中为未知耦合权重的估计值，为未知耦合权重的估计值，和均表示正常数，是未知正定增益矩阵； 借助Lyapunov稳定性定理，给出移动机器人系统的一致最终有界条件和成本函数上界，进而实现时变编队追踪控制，具体为： 移动机器人系统的一致最终有界条件为 其中，， ，为未知耦合权重的最终估计值，权重连接矩阵的矩阵形式，表示阶单位阵，表示Kronecker积，和为任意正定矩阵；成本函数上界为 其中为编队误差在0时刻的值，为干扰估计误差在0时刻的值，为的矩阵形式，为的矩阵形式。

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